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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于引导式跨模态机器人的物体点云重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411534590.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于引导式跨模态机器人的物体点云重建方法是由周艳敏;胡嘉睿;周昌世;蒋烁;何斌设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于引导式跨模态机器人的物体点云重建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于引导式跨模态机器人的物体点云重建方法，包括：获取机器人单视角下物体的深度图像和对应的RGB图像，进行预处理，获得物体点云残缺数据；采用点云分类编码器对点云分类任务进行编码，并采用点云分类解码器进行解码，得到物体的分类结果；基于物体点云残缺数据，采用点云数据编码器进行位置嵌入编码，得到含有位置编码的点云特征；获取机器人单视角盲区位置的物体的触觉数据，触觉空间编码器进行编码，获得触觉特征；采用视触跨模态融合模块对点云特征和触觉特征进行融合，并在融合过程中利用分类结果进行引导；采用金字塔解码器对融合特征进行解码，得到物体的完整点云。与现有技术相比，本发明具有精度高等优点。

本发明授权一种基于引导式跨模态机器人的物体点云重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于引导式跨模态机器人的物体点云重建方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取机器人单视角下物体的深度图像和对应的RGB图像，进行预处理，获得物体点云残缺数据，并输入点云重建网络中进行重建，输出物体的完整点云Pc，其中点云重建网络包括点云分类编码器、点云数据编码器、触觉空间编码器、视触跨模态融合模块和金字塔解码器； 所述点云重建网络的执行步骤包括： 基于所述物体点云残缺数据，采用点云分类编码器对点云分类任务进行编码，以提取点云分类特征Fp_1，并采用点云分类解码器进行解码，得到物体的分类结果； 基于所述物体点云残缺数据，采用点云数据编码器进行位置嵌入编码，得到含有位置编码的点云特征Fp_2； 获取机器人单视角盲区位置的物体的触觉数据T，触觉空间编码器进行编码，获得触觉特征FT； 采用视触跨模态融合模块对所述含有位置编码的点云特征Fp_2和触觉特征FT进行融合，得到融合特征Ff，并在融合过程中利用分类结果对融合特征Ff进行引导； 采用金字塔解码器对所述融合特征Ff进行解码，得到物体的完整点云Pc。

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