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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种无人机辅助边缘计算系统中时延感知计算卸载方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119316881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411576718.5，技术领域涉及：H04W28/08；该发明授权一种无人机辅助边缘计算系统中时延感知计算卸载方法及系统是由胡晓燕;高星霞;穆鹏程;李昂;王文杰设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机辅助边缘计算系统中时延感知计算卸载方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人机辅助边缘计算系统中时延感知计算卸载方法及系统，采用无人机辅助多址边缘计算技术为用户端提供计算卸载和能量供应服务，将任务完成时延作为目标函数，通过对部分卸载策略、时隙调度、CPU频率分配、无人机轨迹以及时隙数量进行联合优化，制定了任务完成时延最小化问题。通过联合优化部分卸载策略、时隙调度、CPU频率分配、无人机轨迹以及时隙数量，有效减小了任务完成时延。

本发明授权一种无人机辅助边缘计算系统中时延感知计算卸载方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机辅助边缘计算系统中时延感知计算卸载方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据无人机轨迹模型、用户端计算任务部分卸载模型、用户端与无人机之间的信道模型、用户端计算任务的计算模型以及用户端和无人机的能量获取与消耗模型，在计算资源约束、无人机的飞行约束、用户端和无人机的能耗约束以及通信约束下，构建用户端计算任务部分卸载模式下的非凸优化问题；其中，所述非凸优化问题的优化目标为所有用户端的任务完成时延最小化，所述非凸优化问题的决策变量为时隙调度、部分卸载决策、CPU频率分配、无人机轨迹以及时隙数量； 求解所述非凸优化问题，得到最优的时隙调度决策、部分卸载决策、CPU频率分配、无人机轨迹以及时隙数量； 所述用户端计算任务部分卸载模式下的非凸优化问题为： s.t. 其中，代表时隙调度决策变量，代表部分任务卸载决策变量，表示CPU频率资源分配决策变量，表示无人机三维轨迹决策变量，N表示时隙数量决策变量，表示第n个时隙的长度，表示第n个时隙中关于用户端k的时间分配，具体分为用户端k将计算任务卸载到无人机的时间，无人机将用户端k的计算任务卸载到地面基站的时间以及地面基站执行卸载的计算任务的时间；表示用户端k本地计算的比特数，表示无人机在第n个时隙中协助用户端k计算的比特数，表示地面基站在第n个时隙中协助用户端k计算的比特数，表示用户端k在第n个时隙中的CPU频率资源，表示在第n个时隙中无人机分配给用户端k的CPU频率，表示在第n个时隙中地面基站分配给用户端k的CPU频率，表示每个无人机在第n个时隙的三维坐标，是计算任务输入数据的大小，表示无人机在第n个时隙将用户端k的任务输入数据进一步卸载到地面基站的数据量，表示用户端k在第n个时隙卸载到无人机的任务输入数据，表示用户端k的计算资源容量，表示无人机的计算资源容量，表示地面基站的计算资源容量，表示无人机的最大水平飞行速度，表示无人机的最大垂直飞行速度，表示为无人机的最低飞行高度，表示无人机被允许的最大飞行高度，表示无人机在第n个时隙内的总的能量消耗，表示无人机的能量上限； 采用双循环结构迭代优化算法求解所述非凸优化问题： 外层循环子问题定义为： s.t. 内层循环子问题定义为： s.t.,, 其中，表示加权计算比特数。

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