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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利自调节式管道机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223388282U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422780881.5，技术领域涉及：F16L55/32；该实用新型自调节式管道机器人是由丰宗强;姚建涛;乔磊;黄大原;周兆千;唐志鑫;曹沥壬设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本自调节式管道机器人在说明书摘要公布了：本实用新型提供一种自调节式管道机器人，涉及管道机器人领域，其包括车体组件、驱动组件、牵引力传递组件和连接轴，驱动组件设置在车体组件的两侧，牵引力传递组件设置在车体组件与驱动组件之间，连接轴设置在车体组件的内部；车体组件包括安装法兰、套管、电池组、齿轮安装架以及盖板，电池组的两端分别与两个套管的第一端连接，套管的第二端与安装法兰的第一侧面连接，安装法兰的第二侧面与齿轮安装架的第一端连接，齿轮安装架的第二端与盖板连接。本实用新型通过驱动组件、牵引力传递组件和连接轴的配合，使得本装置能够在管道变径时进行调节，使得驱动轮组件始终保持与管道内壁的贴合，以满足复杂管径下运输的需求。

本实用新型自调节式管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种自调节式管道机器人，其特征在于，其包括车体组件、驱动组件、牵引力传递组件和连接轴，所述驱动组件设置在所述车体组件的两侧，所述牵引力传递组件设置在所述车体组件与驱动组件之间，所述连接轴设置在所述车体组件的内部； 所述车体组件包括安装法兰、套管、电池组、齿轮安装架以及盖板，所述电池组的两端分别与两个套管的第一端连接，两个套管的第二端与所述安装法兰的第一侧面连接，所述安装法兰的第二侧面与所述齿轮安装架的第一端连接，所述齿轮安装架的第二端与所述盖板连接； 所述驱动组件包括多个驱动轮组件，驱动轮组件包括驱动轮、驱动轮安装架、轮组安装杆、销轴、氮气弹簧、氮气弹簧固定套以及氮气弹簧安装套，所述驱动轮安装架的两端分别安装有两个驱动轮，所述驱动轮安装架的中端与所述轮组安装杆的第一端活动连接，所述轮组安装杆的第二端通过销轴与所述安装法兰的第二侧面的连接块活动连接，所述氮气弹簧固定套的第一端与所述驱动轮安装架的中端连接，所述氮气弹簧固定套的第二端与所述氮气弹簧的第一端连接，所述氮气弹簧的第二端与所述氮气弹簧安装套的第一端连接，所述氮气弹簧安装套的第二端的侧壁与所述牵引力传递组件的摆杆的第一端活动连接； 所述牵引力传递组件设置在所述驱动轮组件的一侧，所述牵引力传递组件包括齿轮安装柱、齿轮、齿条、齿条安装座以及摆杆，所述摆杆的第二端与所述齿轮安装柱的第一端固定连接，且所述摆杆与所述齿轮安装柱之间呈垂直状态，所述齿轮安装柱的第二端穿过所述齿轮安装架后与所述齿轮的中部固定连接，所述齿轮与所述齿条啮合连接，所述齿条通过所述齿条安装座设置在所述连接轴的主轴上。

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