买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳技术大学申请的专利一种自动易拉罐灌装控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119330276B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411693868.4，技术领域涉及：B67C3/00；该发明授权一种自动易拉罐灌装控制方法是由孙立志;房立存;杨照坤;李跃;施天宇设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动易拉罐灌装控制方法在说明书摘要公布了：本发明适用于啤酒酿造技术领域，提供了一种自动易拉罐灌装控制方法，包括以下步骤：S1、利用嵌入式单片机作为控制核心，并外接显示触摸屏控制，并设置位置传感器和光电传感器，集成整个过程由程序自动识别、自动检测的整套控制系统；并组成包含易拉罐灌装机、传送带、机械臂一、机械臂二的自动易拉罐灌装系统；S2、启动开始后，控制机械臂一上的夹取装置，从固定的集装箱中位置抓取易拉罐到易拉罐灌装机下方限位标记点；S3、单片机检测到已经固定，则此时，启动下一步，由易拉罐灌装机启动加气，加酒，并排气，最后按压瓶盖，完成灌装过程。本方案提供的自动易拉罐灌装控制方法可以实现易拉罐自动灌装、装填，有效提高了工作效率。

本发明授权一种自动易拉罐灌装控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自动易拉罐灌装控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、利用嵌入式单片机作为控制核心，并外接显示触摸屏控制，并设置位置传感器和光电传感器，集成整个过程由程序自动识别、自动检测的整套控制系统；并组成包含易拉罐灌装机、传送带、机械臂一、机械臂二的自动易拉罐灌装系统； S2、启动开始后，控制机械臂一上的夹取装置，从固定的集装箱中位置抓取易拉罐到易拉罐灌装机下方限位标记点； S3、单片机检测到已经固定，则此时，启动下一步，由易拉罐灌装机启动加气，加酒，并排气，最后按压瓶盖，完成灌装过程； S4、机械臂一上的夹取装置将灌装好的易拉罐放到传送带上，易拉罐随传送带运行到下个点位后，由机械臂二上的夹取装置夹取灌装后的易拉罐，控制将其放到收纳箱中，则完成一次灌装运行过程，所述机械臂一和机械臂二抓取后运行路径采取模糊控制方法，该模糊控制方法包括如下步骤： P1、创建模糊PID控制器，以误差e和误差变化率ec作为输入； P2、确定e和ec的模糊子集，对于PID控制选择：负大[NB]、负中[NM]、负小[NS]、零[ZO]、正小[PS]、正中[PM]、正大[PB]7个语言变量就能够有足够精度表达其模糊子集；定义e和ec的模糊子集均为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}；引入量化函数先引入e和ec模糊集对应的论域，定义为{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}；以偏差e的范围就是Vmin-Vmax到Vmax-Vmin的范围内，而偏差的增量范围则是其两倍；这里我们采用线性方式量化，并采用线性的隶属度函数，或者称为三角隶属度函数；如果量化后的结果是1，那么属于ZO的隶属度为0.5，同样属于PS的隶属度也是0.5，至此，模糊化全部完成； P3、制定模糊规则表，并进行参数调整； P4、解模糊处理，即将模糊控制系统得到的模糊输出值映射到真实的世界中，而不再以模糊语言的形式来表示； 在机械臂一和机械臂二抓取后运行路径采取模糊控制时，创建的模糊PID控制器，控制机械臂一夹取装置，从固定的集装箱中位置抓取易拉罐，随后机械臂一上的夹取装置夹取易拉罐到易拉罐灌装机下方限位标记点，最后等待易拉罐灌装机对易拉罐进行灌装，当易拉罐灌装机对易拉罐灌装完成后，创建的模糊PID控制器，控制机械臂一上的夹取装置将灌装好的易拉罐放到传送带上，易拉罐随传送带运行到下个点位后，由机械臂二上的夹具装置夹取灌装后的易拉罐，控制将其放到收纳箱中，完成一次灌装运行过程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳技术大学，其通讯地址为：518000 广东省深圳市坪山区石井街道兰田路3002号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。