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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军工程大学申请的专利基于非正交多址接入辅助的无人机数据采集系统的资源分配与轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119767266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411711671.9，技术领域涉及：H04W4/40；该发明授权基于非正交多址接入辅助的无人机数据采集系统的资源分配与轨迹规划方法是由李国鑫;陈瑾;甘麒;王海超;管新荣;张秀雯设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于非正交多址接入辅助的无人机数据采集系统的资源分配与轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本申请公开基于非正交多址接入辅助的无人机数据采集系统的资源分配与轨迹规划方法。本申请在保证数据完整采集和考虑无人机的速度、三维轨迹、传感器节点的信道分配和接入时隙长度的条件下，设计了无人机采集任务时间最短的优化问题，针对H‑NOMA信道分配问题，设计了基于滚动基线和近端梯度优化组合的DRL算法，对于相同的DSAC轨迹优化算法，本申请提出的RPPO信道分配算法的完成时间更短；本申请设计分布式DSAC算法，本申请提出的DSAC轨迹优化算法的完成时间更短。本申请采用的RPPO算法和DSAC算法可以在具有动态信道接入的无人机‑NOMA数据采集系统中实现采集任务时间的优化，且任务时间低于基准方法。

本发明授权基于非正交多址接入辅助的无人机数据采集系统的资源分配与轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.基于非正交多址接入辅助的无人机数据采集系统的资源分配与轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，针对H-NOMA辅助的无人机数据采集系统进行建模，并确定最小化无人机数据采集优化问题； 步骤2，将优化问题P0分解成两个子问题：第一子问题P1和第二子问题P2,其中第一子问题P1的优化变量都是离散变量，第二子问题P2的优化变量都是连续变量； 步骤3，无人机采用轨迹规划神经网络决策无人机下个时隙的飞行方向、速度和持续时间； 步骤4，获取当前无人机位置传感器信道增益，选择信道增益前M个传感器进行数据采集；采用信道分配神经网络对M个传感器进行信道分配； 步骤5，利用轨迹基准机制和近端梯度优化算法更新信道分配神经网络权重； 步骤6，计算并保存无人机当前时隙采集数据量，无人机上一时隙的状态和当前状态；循环执行步骤3到步骤5，直到所有传感器数据采集完成； 步骤7，无人机返回起始点进行经验卸载并采用SAC算法更新神经网络权重； 步骤8，循环直至步骤3到步骤6，直至信道分配算法和轨迹规划、时隙分配算法达到收敛。

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