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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种开集感知推理下的道路拓扑分析及场景分层表示方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119672241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411739342.5，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种开集感知推理下的道路拓扑分析及场景分层表示方法是由杨毅;张耀文;阮羿;潘淼鑫设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种开集感知推理下的道路拓扑分析及场景分层表示方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种环境开集感知推理下的道路拓扑分析及场景分层表示方法，获取物体实例的图像掩码，避免了闭集环境感知的局限性；结合激光数据，获取物体三维实例，提高复杂开放环境三维空间的实例表示与开集理解能力；基于物体实例，大语言模型分析推断得到人为定义抽象对象或区域，构建包含显式和抽象对象的实例语义地图，提高环境认知程度，缩短与人类认知环境的差距；结合实例对象地图、点云几何信息、开放词汇道路语义，提取环境障碍信息，构建道路维诺图，提高开放场景拓扑精度和泛化性；最终构建包含几何‑语义‑拓扑的环境分层表示，实现对环境的高效理解、推理和分层表示，为环境理解、推理、查询、定位、规划等任务应用提供环境表示基础。

本发明授权一种开集感知推理下的道路拓扑分析及场景分层表示方法在权利要求书中公布了：1.一种开集感知推理下的道路拓扑分析及场景分层表示方法，其特征在于，包括： 步骤1、构建显式、抽象对象实例语义地图： 显式对象定义为通过感知模型直接检测得到的对象结果；抽象对象定义为人为定义、需要经过语义推理获得的对象结果； 基于前视图像，通过开集感知模型获得环境开集对象掩码和特征，结合激光雷达点云，通过特征融合技术构建对象实例的三维表示，构建一个基于显式对象的开放词汇实例语义地图；结合物体实例集合和用户语言描述，大语言模型解析用户描述，并从物体实例集合中检索、分析满足要求的实例关系，得到人为定义的抽象对象实例，构建一个基于抽象对象的开放词汇实例语义地图，最终构建包含显式、抽象对象实例语义地图； 步骤2、道路拓扑结构分析： 基于所述步骤1建立的显式和抽象对象实例语义地图，结合点云几何尺度约束信息和图像道路语义掩码约束信息，从实例对象、几何点云、道路语义三方面提取环境的综合障碍物地图，用于构建环境道路稠密维诺图，通过稀疏化方法将稠密维诺图处理得到道路骨干维诺图，并分析得到道路路口类型； 步骤3、感知增强分层场景表示：基于所述步骤1得到的实例语义地图和步骤2得到的道路骨干图和道路路口类型，构建复杂环境分层环境表示，依次构建语义点云层、语义实例层、道路拓扑层、路口节点图、环境层；提供自上而下的分层查询、抽象对象推理、全局路径规划、实例动态更新功能，用于复杂环境理解、推理和分层动态维护；每一层地图表示含义如下： 3.1语义点云层：通过点云投影将激光几何和图像语义感知结合起来，提供环境几何、语义信息； 3.2语义实例层：通过步骤1构建包含显式对象和抽象对象的实例地图，二者分类管理，支持对象重推理和更新； 3.3道路拓扑层：表示为删除道路冗余分支之后的道路骨干维诺图； 3.4路口节点层：表示为不同类型道路路口信息； 3.5环境层：代表每一个场景的整体描述。

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