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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种倾转四旋翼无人机自主着舰控制方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411759635.X，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种倾转四旋翼无人机自主着舰控制方法及相关装置是由徐尤松;张子康;招启军;周旭设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种倾转四旋翼无人机自主着舰控制方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种倾转四旋翼无人机自主着舰控制方法及相关装置，涉及无人机技术领域，该方法包括：获取着舰任务信息和着舰面环境信息；确定返航轨迹和进舰轨迹；当无人机飞行至舰船旁边的进舰处时，判断当前是否达到进舰条件，若否，将无人机设置为在舰船边伴飞状态，实现与舰船的相对悬停飞行，每隔预设时间对着舰面环境信息进行更新，并返回“判断当前是否达到进舰条件”步骤；若是，向无人机发送轨迹跟踪指令，对进舰轨迹进行跟踪；当无人机飞行至着舰点正上方预设距离处时，判断海况是否平稳；若是，采用常规直升机模式操纵策略进行着舰控制；若否，采用五通道操纵策略进行着舰控制。本申请可提高倾转四旋翼无人机着舰的安全性和准确性。

本发明授权一种倾转四旋翼无人机自主着舰控制方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种倾转四旋翼无人机自主着舰控制方法，其特征在于，所述倾转四旋翼无人机自主着舰控制方法包括： 获取着舰任务信息和着舰面环境信息；所述着舰任务信息包括：着舰点位置、舰船型号、舰船大小和无人机当前位置；所述着舰面环境信息包括：舰面流场情况和其他飞行器滞留情况； 根据所述着舰任务信息，确定返航轨迹和进舰轨迹；所述返航轨迹为无人机飞行至舰船旁边的返航轨迹；所述进舰轨迹为从舰船旁边飞行至着舰点正上方预设距离处的进舰轨迹； 当无人机根据所述返航轨迹飞行至舰船旁边的进舰处时，根据所述着舰面环境信息，判断当前是否达到进舰条件，得到第一判断结果； 当所述第一判断结果为否时，将无人机设置为在舰船边伴飞状态，实现与舰船的相对悬停飞行，每隔预设时间对着舰面环境信息进行更新，并返回“根据所述着舰面环境信息，判断当前是否达到进舰条件，得到第一判断结果”步骤； 当所述第一判断结果为是时，向无人机发送轨迹跟踪指令，对所述进舰轨迹进行跟踪； 当无人机飞行至着舰点正上方预设距离处时，判断海况是否平稳，得到第二判断结果； 当所述第二判断结果为是时，采用常规直升机模式操纵策略进行着舰控制；所述常规直升机模式操纵策略为基于垂向操纵、纵向通道、横向通道和航向通道建立的策略； 当所述第二判断结果为否时，采用五通道操纵策略进行着舰控制；所述五通道操纵策略为基于常规直升机模式的操纵策略，在横向通道加入横向周期变距联动，解除横向速度与滚转角的串级控制结构的策略。

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