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龙图腾网获悉同济大学申请的专利介入手术连续体导管末端受力估计方法及力反馈系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119647279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411829371.0，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权介入手术连续体导管末端受力估计方法及力反馈系统是由齐鹏;胡宇辉设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本介入手术连续体导管末端受力估计方法及力反馈系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种介入手术连续体导管末端受力估计方法及力反馈系统，旨在解决介入手术过程中导管末端力反馈滞后或准确度较低的问题。所述连续体导管末端受力估计方法包括以下步骤：将梁理论运用于导管的弹性力学建模，在考虑末端外力的情况下，对模型进行力力矩平衡分析，从而建立出导管的弹性力学模型；通过弹性力学模型获得外力、内力和关节配置的多个数据组，以组成BP神经网络模型的训练集和测试集，训练BP神经网络模型获得内力和瞬时关节配置作为变量、外力作为因变量的非线性映射函数的常数参量，实现导管所受外力的估计。仿真测试结果表明，所述连续体导管末端受力估计方法具有较好的可靠性和可行性。

本发明授权介入手术连续体导管末端受力估计方法及力反馈系统在权利要求书中公布了：1.介入手术连续体导管末端受力估计方法，其特征在于，包括： 步骤S1、建立连续体导管的力学模型：假设已知外力施加在连续体导管的末端部分，基于Correrat梁理论建立连续体导管的力学模型，来表示连续体导管末端的关节配置、内力以及内力矩关系； 步骤S2、求解所述力学模型，即在满足边界条件下求解常微分方程； 步骤S3、通过所述力学模型计算连续体导管的弹性势能，并根据虚功原理获得所述内力、瞬时关节配置与导管外力耦合的弹性力学模型，表达式为： 式中，是施加在连续体导管末端上的外力，是弹性势能相对于配置空间中扰动 的梯度，与连续体导管的材料特性和瞬时关节配置有关，和是速度雅可比矩 阵，内置包含的参数；为连续体导管的内力； 步骤S4、采用一个内力和瞬时关节配置作为自变量的非线性映射函数来描述外 力，表达为：；构建BP神经网络模型；将关节配置数据和内力作为所述BP 神经网络模型的输入特征，相应的末端外力作为输出特征； 步骤S5、随机生成的外力和内力输入到所述步骤S3的弹性力学模型中，计算获得每个输入量下对应的导管的瞬时关节配置，得到所述BP神经网络模型的训练训练集和测试集；训练所述BP神经网络模型，获得所述非线性映射函数的常数参量； 步骤S6、利用训练完成的所述BP神经网络模型获得的非线性映射函数常数参量来估计连续体导管末端受到的外力。

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