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龙图腾网获悉广州市中承物流有限公司申请的专利一种运输专线自动化搬运设备的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690020B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411851447.X，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种运输专线自动化搬运设备的控制方法及系统是由成建忠;成珑斌设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运输专线自动化搬运设备的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种运输专线自动化搬运设备的控制方法及系统，方法包括：构建基于微网格化的局部环境模型进行设备状态信息采集并传输；根据微网格化的环境模型对自动化设备进行任务分配与路径规划；根据每个微网格内的任务分配与路径规划对全局范围的任务分配与路径规划进行动态优化；实时监控优化的任务分配与路径规划的执行情况，通过智能调度算法动态调整任务的执行顺序、路径的规划，并根据资源状态和环境变化做出灵活的适应性调整。本发明通过微网格化网络和蚁群算法的结合，解决了传统自动化运输系统中的单点故障风险、路径规划适应性差、任务调度不灵活等问题，为自动化运输专线的高效、可靠、灵活运行提供了一种全新的解决方案。

本发明授权一种运输专线自动化搬运设备的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种运输专线自动化搬运设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1、构建基于微网格化的局部环境模型进行设备状态信息采集并传输；其中，所述设备状态信息包括位置、负载、电量和任务状态； S2、根据微网格化的环境模型对自动化设备进行任务分配与路径规划； S3、根据每个微网格内的任务分配与路径规划对全局范围的任务分配与路径规划进行动态优化； S4、实时监控优化的任务分配与路径规划的执行情况，通过智能调度算法动态调整任务的执行顺序、路径的规划，并根据资源状态和环境变化做出灵活的适应性调整； 其中，每个微网格由若干个自动化搬运设备组成，所述微网格划分通过以下公式进行权重化调整： 其中，Gridi表示微网格i的划分权重；Ai表示微网格i的区域面积；Di表示微网格i内的设备数量；Ni表示微网格i内的任务复杂度；Mi表示微网格i内设备的最大承载能力；Si表示微网格i的通信带宽或频宽；Ri表示微网格i的实时性要求；w1,w2,w3分别表示调整权重的系数，根据不同任务的优先级来动态调节； 所述S2，具体包括： 基于每个微网格内的局部环境模型根据每个任务的紧急程度、任务所需的资源、设备的当前状态计算每个任务的优先级； 构建设备适应性评估模型对设备的实时状态进行评估，并根据设备的状态选择合适的任务；其中，所述实时状态包括位置、负载、电量和任务需求； 当确定了设备与任务的匹配关系，则为设备计算最优路径； 在任务分配与路径规划完成后，所有设备开始执行任务，在此过程中，设备的任务执行与路径规划保持动态调整，以应对突发事件，当设备在执行过程中突发问题时，基于所述设备适应性评估模型重新调整任务分配与路径规划，优化资源的使用效率，同时通过局部微网格之间的信息共享与动态调度； 所述设备适应性评估模型，表示如下： 其中，Madapti,t表示设备i执行任务t的适应性评分；Pi表示设备i的当前位置与任务位置的距离；Li表示设备i的当前负载；Ei表示设备i的电量；Ttaskt表示任务t的执行时长或时间要求；δ,ε,∈表示根据设备状态的不同，调整的权重系数； 所述当确定了设备与任务的匹配关系，则为设备计算最优路径，其中，路径规划的目标函数，表示为： 其中，fpathi表示设备i的最优路径；dij表示设备i到任务j的距离；Cloadi表示设备i的当前负载；Ei表示设备i的电量；Obstaclesi表示设备i在路径上遇到的障碍物数量；θ1,θ2表示路径规划中的权重系数，根据任务的紧急性和设备的状态动态调整。

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