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龙图腾网获悉四川大学申请的专利基于多模态信息融合的消化道置管机器人导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119679513B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411867197.9，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权基于多模态信息融合的消化道置管机器人导航方法及系统是由向国菲;佃松宜;洪登峰;李卡;洪瑞;王志国;蒲伟;张印;李克峰设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态信息融合的消化道置管机器人导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种基于多模态信息融合的消化道置管机器人导航方法及系统；方法包括：利用多模态传感器对人体腔道进行实时数据采集；对采集的多模态数据进行预处理；综合多模态数据，提取腔道环境特征，并实时建立人体腔道的三维模型；分析人体腔道环境特征，生成局部与全局的路径；将路径输出至置管机器人控制器，对置管机器人进行驱动，并实时监控导航异常状态，收集导航过程中路径、传感器状态和操作数据并存储；系统包括数据采集模块、数据处理模块、三维模型建立模块、路径生成模块和数据监测模块；通过上述方式，实现全面感知环境、提高导航精度和实时性，满足临床复杂环境中的高精度操作需求。

本发明授权基于多模态信息融合的消化道置管机器人导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态信息融合的消化道置管机器人导航系统，其特征在于，包括： 数据采集模块、数据处理模块、三维模型建立模块、路径生成模块和数据监测模块；其中： 所述数据采集模块用于，利用多模态传感器对人体腔道进行实时数据采集；其中多模态传感器包括视觉传感器、力觉传感器、超声传感器和惯性测量单元； 所述数据处理模块用于，对采集的多模态数据进行预处理；其中预处理方式包括噪声滤除、时间同步及坐标对齐； 所述三维模型建立模块用于，综合多模态数据，提取腔道环境特征，并实时建立人体腔道的三维模型；其中：分别提取时间特征、运动动态特征，通过基于体素表示的三维建模算法，将融合特征映射为腔道的三维几何结构，生成腔道表面网格，输出三维模型； 所述路径生成模块用于，分析人体腔道环境特征，生成局部与全局的路径； 所述数据监测模块用于，将路径输出至置管机器人控制器，对置管机器人进行驱动，并实时监控导航异常状态，收集导航过程中路径、传感器状态和操作数据并存储。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川大学，其通讯地址为：610044 四川省成都市一环路南一段24号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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