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龙图腾网获悉同济大学申请的专利搭载于压路机平台的路面平整度和密实度视觉检测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119779391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411884349.6，技术领域涉及：G01D21/02；该发明授权搭载于压路机平台的路面平整度和密实度视觉检测装置是由李安虎;彭鹏;吕玺琳;刘先林设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本搭载于压路机平台的路面平整度和密实度视觉检测装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种搭载于压路机平台的路面平整度和密实度视觉检测装置，包括：双目相机和用于安装双目相机的安装台，安装台固定于压路机平台上；控制器，与双目相机连接，被配置为执行以下步骤：步骤S1：获取双目相机采集的路面的双目图像，并基于标定参数进行校正，获得校正后的双目图像；步骤S2：基于校正后的双目图像获得深度图，并基于深度图得到路面的平整度；步骤S3：判断路面的平整度是否在预配置的第一平整度范围内，若为是，则执行步骤S4；步骤S4：基于路面的垂直视角的平面图计算颗粒粒径，并得到第二颗粒级配信息；步骤S5：计算第二颗粒级配信息和原始颗粒级配信息之差，并结合基于集料信息得到的度量比例确定密实度。与现有技术相比，本发明在可以在不需要较高的算力和训练样本的情况下，实现路面压实作业过程中一边压实作业，一边对平整度和密实度进行同步测量。

本发明授权搭载于压路机平台的路面平整度和密实度视觉检测装置在权利要求书中公布了：1.一种搭载于压路机平台的路面平整度和密实度视觉检测装置，包括： 双目相机和用于安装双目相机的安装台，所述安装台固定于压路机平台上； 其特征在于，还包括： 控制器，与双目相机连接，被配置为执行以下步骤： 步骤S1：获取双目相机采集的路面的双目图像，并基于标定参数进行校正，获得校正后的双目图像； 步骤S2：基于校正后的双目图像获得深度图，并基于深度图得到路面的平整度； 步骤S3：判断路面的平整度是否在预配置的第一平整度范围内，若为是，则执行步骤S4； 步骤S4：基于路面的垂直视角的平面图计算颗粒粒径，并得到第二颗粒级配信息； 步骤S5：计算第二颗粒级配信息和原始颗粒级配信息之差，并结合基于集料信息得到的度量比例确定密实度； 所述步骤S2包括： 步骤S2-1：基于校正后的双目图像，通过关键点匹配的方式匹配得到关键点，并基于校正后的双目图像中各关键的位置，计算得到视差图； 步骤S2-2：对获得的视差图采用领域插值法进行空洞填补，并根据视差原理进行深度计算获得深度图； 步骤S2-3：根据深度图生成三维点云数据，根据三维点云数据对路面进行平整度分析得到路面平整度； 所述步骤S4包括： 步骤S4-1：使用直方图均衡化方法对路面的垂直视角的平面图进行处理得到第一中间图片以增加对比度； 步骤S4-2：对第一中间图片进行滤波处理后，采用阈值分割方式分割得到图片中的颗粒； 步骤S4-3：对图片中的颗粒进行形态学处理去除颗粒表面的毛刺和孤立斑点后，计算每一个颗粒的粒径； 步骤S4-4：基于不同粒径的颗粒占比得到第二颗粒级配信息； 所述步骤S4-4具体包括： 步骤S4-4-1：将所有颗粒按照粒径从小到大排序，并进行10等分； 步骤S4-4-2：将粒径的最小值、每一个分割点的粒径，以及粒径的最大值组成序列作为第二颗粒级配信息； 所述原始颗粒级配信息基于路面填料的原始级配得到，获取过程包括： 根据路面填料的原始级配绘制分布直方图，并进行10等分； 将粒径的最小值、每一个分割点的粒径，以及粒径的最大值组成序列作为原始颗粒级配信息； 所述安装台包括： 第一支撑架（1），通过多根支柱固定于压路机平台上； 第二舵机（2），固定于第一支撑架（1）上，且输出轴竖直设置； 基板（3）和设于基板（3）上的第一舵机（4），所述基板（3）水平设置，位于第一支撑架（1）上方且底部连接第二舵机（2）的输出轴，其中，所述第一舵机（4）的输出轴和第二舵机（2）的输出轴垂直设置； 相机支架（5）和设于相机支架（5）上的加速度传感器（6），所述加速度传感器（6）和双目相机（7）均固定于相机支架（5）上并随相机支架（5）的运动而同步运动，所述相机支架（5）上连接至所述第一舵机（4）的输出轴。

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