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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于无人机巡检的飞机表面缺陷视觉检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119649252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411886517.5，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于无人机巡检的飞机表面缺陷视觉检测方法是由潘晓;刘震;刘轶飞;郑佳庚;孙亚哲;王悦设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机巡检的飞机表面缺陷视觉检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于无人机巡检的飞机表面缺陷视觉检测方法，涉及飞机表面缺陷检测技术领域，包括：搭建采用四旋翼无人机携带视觉传感器的装置；采用基于多曝光图像生成高动态图像技术，通过采集飞机表面不同曝光时间图像序列，采用多项式加权融合方式生成高动态图像；通过基于关键点的飞机位姿估计方法，无人机飞行包络与航迹规划以及机体表面目标准确定位；建立基于无监督机体表面缺陷检测方式，采用自编码器模型实现图像异常检测，通过判断输入图像与输出图像间像素级重构误差来判定当前图像异常情况。本发明适合在地面环境下对飞机表面缺陷进行视觉检测，具有自动化、智能化等特点，对保障飞行安全与提升部队战斗力均具有重要意义。

本发明授权一种基于无人机巡检的飞机表面缺陷视觉检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机巡检的飞机表面缺陷视觉检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤11：搭建检测装置，对待检测飞机进行巡飞检测，所述检测装置包括四旋翼无人机、自带云台与视觉传感器；所述视觉传感器用于对待检测飞机进行成像，获得多曝光图像数据，通过拍摄待检测飞机，确定待检测飞机相对于四旋翼无人机的位姿参数，建立空间巡飞轨迹，并实现机体目标的精确匹配与定位；视觉传感器对待检测飞机的机身进行多视角成像，实现飞机表面缺陷的快速高精度检测与预警； 步骤12、基于多曝光图像数据合并生成高动态图像方法，对同一场景拍摄多幅单曝光图像，通过图像对齐和加权融合，得到全场景高清晰图像； 步骤13、通过增加待检测飞机空间定位相机，采用基于关键点的飞机位姿估计算法，实现对飞机在停机坪相对于载机平台的初步定位；所述关键点为飞机机体拓扑结构明显且随视角变化较小的关键点； 步骤14、导入待检测飞机的三维模型数据，并对四旋翼无人机的飞行包络与航迹进行最优设计，规划出四旋翼无人机待检测的空间测站位置；将每次采集的待检测飞机表面图像数据与待检测飞机的三维模型数据进行对齐，实现对机体表面目标的准确快速定位； 步骤15、收集大量正常的飞机表面的图像，采用自编码器模型实现图像异常的检测，通过判断输入图像与输出图像之间的像素级重构误差来判定当前图像的异常情况。

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