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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于稠密点云配准的智能移动机器人激光重定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119850710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411914343.9，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于稠密点云配准的智能移动机器人激光重定位方法是由谢涛;戴菎;赵立军;李瑞峰;王珂设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于稠密点云配准的智能移动机器人激光重定位方法在说明书摘要公布了：本发本发明属于智能移动机器人重定位领域，具体涉及一种基于稠密点云配准的智能移动机器人激光重定位方法。针对现有智能移动机器人在应用场景中的开机定位精度低的问题。本发明使用ScanContext技术实现点云检索，并提出一种基于混合局部特征提取与锚点引导的点云配准网络AGHL。该网络提出一种混合局部特征提取模块，用于整合点云的局部几何特征与局部语义特征。此外，该网络设计了一种锚点引导的交叉注意力机制，减少不相关区域的噪声和干扰，从而提升点云配准的准确率，解决了智能移动机器人在应用场景中的开机定位精度低的问题。

本发明授权一种基于稠密点云配准的智能移动机器人激光重定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于稠密点云配准的智能移动机器人激光重定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：构建智能移动机器人使用场景的点云数据库； 步骤二：根据步骤一得到的点云数据库构建位姿数据库； 步骤三：根据步骤一得到的点云数据库构建描述子数据库； 步骤四：采集室外数据集；构建AGHL网络， 根据室外数据集对AGHL网络进行训练，得到训练好的AGHL网络； 步骤五：智能移动机器人开机，智能移动机器人使用搭建的激光雷达采集开机查询点云；所述智能移动机器人位于使用场景中任意位置； 使用激光雷达数据环境识别方法提取开机查询点云的点云描述子； 计算开机查询点云的点云描述子和描述子数据库的所有描述子之间的CKA相似度；选取CKA相似度最高的描述子对应的点云作为开机检索点云； 步骤六：将开机查询点云和开机检索点云输入训练好的AGHL网络，得到开机查询点云和开机检索点云的匹配关系； 使用SVD算法处理开机查询点云和开机检索点云的匹配关系，得到开机查询点云和开机检索点云的相对位姿； 步骤七：在位姿数据库中提取开机检索点云的位姿， 根据步骤六中开机查询点云和开机检索点云的相对位姿和开机检索点云的位姿，计算获得智能移动机器人开机位姿。

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