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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利提供精确点云配准初值的GPS与激光雷达连续定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119716899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411940064.X，技术领域涉及：G01S17/894；该发明授权提供精确点云配准初值的GPS与激光雷达连续定位方法是由马立玲;黄逸伦;牛天伟;户庆国;汪首坤;于灏;王军政设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本提供精确点云配准初值的GPS与激光雷达连续定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种提供精确点云配准初值的GPS与激光雷达连续定位方法，该方法首先利用无人平台搭载的传感器，针对GPS定位不可靠或失效区域建图，获得带有全局定位的点云地图，并确定激光雷达定位生效区域，该激光雷达定位生效区域的区域曲线上及靠近曲线的曲线内区域能够接收到GPS信号；无人平台工作时，根据GPS信号的有无以及是否在激光雷达定位生效区域内确定定位方式。使用本发明能够使需要频繁进出室内外作业的无人车等无人平台具备更加全面的定位能力。

本发明授权提供精确点云配准初值的GPS与激光雷达连续定位方法在权利要求书中公布了：1.一种提供精确点云配准初值的GPS与激光雷达连续定位方法，其特征在于，包括： 步骤1：利用无人平台搭载的传感器，针对GPS定位不可靠或失效区域建图，获得带有全局定位的点云地图，并确定激光雷达定位生效区域，该激光雷达定位生效区域的区域曲线上及靠近曲线的曲线内区域能够接收到GPS信号；其中，所述确定激光雷达定位生效区域为：采用激光雷达获取GPS定位不可靠或失效区域的点云地图，同时采用无人平台上配置的GPS获取GPS定位定向信息；选取面积大于点云地图的多个不同凸多边形；让无人平台行驶在所选取的各凸多边形的边上，依据车辆运动学模型，利用无迹卡尔曼滤波处理GPS定位定向信息，并记录滤波前后的轨迹；使用弗雷歇距离评估所得到的滤波前后两种轨迹的相似性，在选取的多个不同凸多边形中选定相似性最大的凸多边形作为激光雷达定位生效区域； 步骤2：无人平台工作时，根据GPS信号的有无以及是否在激光雷达定位生效区域内确定定位方式，具体包括： 若无人平台在GPS信号可靠区域启动，且位于激光雷达定位生效区域之外，则发布GPS定位信息； 若无人平台在GPS信号可靠区域启动，且位于激光雷达定位生效区域内，或者无人平台行进过程中，当进入激光雷达定位生效区域时，以GPS定位结果作为配准初值Q1，采用3D点云配准进行激光雷达定位，发布激光雷达定位信息； 若无人平台在无GPS区域启动，则使用提取特征后的点云与全局点云地图滑窗的方式进行初步配准，获得配准初值Q2，采用3D点云配准进行激光雷达定位，发布激光雷达定位信息； 其中，获得配准初值Q2的方式为： 步骤S21：在全局点云地图上使用滑动窗口获取不同局部点云地图作为目标点云，使用内在增量形状和特征直方图ISS+FPFH技术完成待匹配点云和目标点云的特征提取； 步骤S22：使用采样一致性初始配准SAC-IA算法完成不同局部点云地图下的定位初步配准，并将初步配准结果作为NDT配准初值进行配准，将对应的最大似然目标函数值与配准结果存入缓存队列； 步骤S23：获取缓存队列中目标函数值最高的定位结果作为配准结果，根据对应局部点云地图在全局点云地图的位置关系，配准结果通过坐标变换得到坐标系下坐标，并以此作为配准初值Q2。

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