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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利轮履变形轮用动力驱动机构、驱动方法及轮履变形轮系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411940823.2，技术领域涉及：B60B19/02；该发明授权轮履变形轮用动力驱动机构、驱动方法及轮履变形轮系统是由王文浩;赵一洁;杨聪楠;高雪;蔡彤;李崴一设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮履变形轮用动力驱动机构、驱动方法及轮履变形轮系统在说明书摘要公布了：本发明属于轮体领域，具体涉及到一种轮履变形轮用动力驱动机构、驱动方法及轮履变形轮系统，其中轮履变形轮用动力驱动机构包括轮架驱动件和自转同步带轮组的输入端驱动件；使用轮履变形轮用动力驱动机构驱动轮履变形轮，可进行变形轮圈公转驱动模式、履带驱动模式和自适应驱动模式进行行驶。本发明通过一个旋转驱动机构既可以实现履带行驶驱动和变形轮圈公转驱动两种驱动，还可以进行变形轮圈公转驱动模式和履带驱动模式的自适应驱动模式，降低轮履变形轮遇到障碍物出现卡死的可能，可以极大的提高轮履变形轮的越障能力。

本发明授权轮履变形轮用动力驱动机构、驱动方法及轮履变形轮系统在权利要求书中公布了：1.一种轮履变形轮用动力驱动机构，其特征是，包括轮架驱动件（1）和自转同步带轮组的输入端驱动件（2）； 所述轮架驱动件（1）包括内齿圈（11）和内齿圈锁止机构（12），所述内齿圈（11）的一端设置有轮架固定结构（111），所述轮架固定结构（111）中间设置有通孔Ⅰ（112），所述内齿圈（11）的另一端设置有通孔Ⅱ（113），所述内齿圈锁止机构（12）用于控制所述内齿圈（11）锁止或解锁于车轮安装架（5）上； 所述自转同步带轮组的输入端驱动件（2）包括输入轴（21）、太阳轮（22）、行星齿轮（23）、行星架（24）和行星架锁止机构（25），所述输入轴（21）的一端位于所述通孔Ⅱ（113）外用于转动安装在车轮安装架（5）上，另一端伸入所述通孔Ⅱ（113）内并固定所述太阳轮（22），所述行星架（24）包括与通孔Ⅰ（112）转动配合的架体Ⅰ（241）以及与通孔Ⅱ（113）转动配合的架体Ⅱ（242），所述行星齿轮（23）一端的齿轮轴与所述架体Ⅰ（241）转动配合，另一端的齿轮轴与所述架体Ⅱ（242）转动配合，且所述行星齿轮（23）与所述太阳轮（22）和内齿圈（11）啮合，所述架体Ⅰ（241）伸出所述通孔Ⅰ（112）设置有自转同步带轮组的输入端驱动轴（2411），所述行星架锁止机构（25）用于控制所述架体Ⅱ（242）锁止或解锁于车轮安装架（5）上； 所述内齿圈锁止机构（12）和行星架锁止机构（25）采用摩擦锁止机构； 所述内齿圈（11）上设置有刹车盘Ⅰ（114）； 所述内齿圈锁止机构（12）包括固定设置在所述车轮安装架（5）上且与所述刹车盘Ⅰ（114）配合的刹车卡钳。

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