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龙图腾网获悉深圳市千帆智能航空有限公司申请的专利飞行器的姿态控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411992990.1，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权飞行器的姿态控制方法、装置、设备及存储介质是由凌济林;张凯帆;赵云龙设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行器的姿态控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及飞行器技术领域，公开了一种飞行器的姿态控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采集飞行器的飞行状态参数；对飞行状态参数中的俯仰角数据与预设角度阈值进行比对，执行相应的飞行模式切换，并计算姿态偏差量；对三个涵道分别进行动力分配计算，得到各涵道桨叶的目标转速；对涵道下方的导流板进行位置优化计算，得到各导流板的位置控制量；将三个导流板配置为三角形控制点，通过矢量合成计算确定副翼、偏航舵和升降舵的位置补偿量，得到各舵面的角度控制量；转换为执行信号，并获取执行反馈数据进行控制指令实时校正，实现飞行器的闭环姿态控制，进而提高了飞行器的姿态控制的精度，确保了飞行过程的稳定性。

本发明授权飞行器的姿态控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行器的姿态控制方法，其特征在于，所述飞行器的姿态控制方法包括： 对飞行器的姿态角度数据、加速度数据、角速度数据、高度数据、速度数据和涵道转速数据进行采集，得到飞行状态参数； 对所述飞行状态参数中的俯仰角数据与预设角度阈值进行比对，判断是否满足飞行模式切换条件，当满足切换条件且接收到自动驾驶模块或外部控制模块发出的模式切换指令时，执行相应的飞行模式切换，并对当前姿态与目标姿态进行差值计算，得到姿态偏差量； 基于当前所处的飞行模式及所述姿态偏差量，对三个涵道分别进行动力分配计算，得到各涵道桨叶的目标转速，其中任一涵道发生故障时，将该涵道的动力需求量分配至其余两个涵道； 根据当前所处的飞行模式及所述姿态偏差量，对涵道下方的导流板进行位置优化计算，得到各导流板的位置控制量； 基于当前所处的飞行模式，将三个导流板配置为三角形控制点，通过矢量合成计算确定副翼、偏航舵和升降舵的位置补偿量，得到各舵面的角度控制量； 将所述各涵道桨叶的目标转速、所述各导流板的位置控制量及所述各舵面的角度控制量转换为执行信号，并获取执行反馈数据进行控制指令实时校正，实现飞行器的闭环姿态控制。

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