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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于鸟瞰视角表征和可微分加权Procrustes求解器的单目视觉里程计方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411981529.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于鸟瞰视角表征和可微分加权Procrustes求解器的单目视觉里程计方法和系统是由王越;魏雨飞设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于鸟瞰视角表征和可微分加权Procrustes求解器的单目视觉里程计方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于鸟瞰视角表征和可微分加权Procrustes求解器的单目视觉里程计方法和系统，其包括：构建位姿估计模型，该模型能够利用鸟瞰图中的关键点提取与匹配，并通过可解释的加权Procrustes求解器进行相对位姿估计；基于位姿信息构建损失函数，并利用损失函数优化位姿估计模型参数后，利用参数优化后的位姿估计模型进行两帧单目图像之间的位姿信息估计，实现单目视觉里程计，这样可以在减少尺度漂移方面表现优越，且在不同天气和光照条件下均表现出稳定的性能。

本发明授权基于鸟瞰视角表征和可微分加权Procrustes求解器的单目视觉里程计方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于鸟瞰视角表征和可微分加权Procrustes求解器的单目视觉里程计方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建位姿估计模型，其包括视觉BEV编码器、特征点提取模块、特征匹配模块、以及可微分加权Procrustes求解器，其中，视觉BEV编码器用于将相邻时刻的两帧单目图像中提取多尺度透视视角特征并映射为鸟瞰视角特征图，即BEV特征图，特征点提取模块用于从BEV特征图中提取特征点，并得到特征点的位置权重、有效性权重、以及特征点描述符，特征匹配模块用于将前帧对应的BEV特征图划分为多个非重叠块，并在每个块内基于位置权重、有效性权重及描述符进行特征点匹配，得到具有匹配置信度的特征点对；可微分加权Procrustes求解器用于利用匹配的特征点对及其置信度，通过可微分加权奇异值分解，利用BEV特征图计算两帧单目图像间的相对位姿信息； 其中，特征匹配模块的具体实现过程包括：将前帧的BEV特征图划分为多个非重叠的块，并对每个块中的特征点依据对应的位置权重计算其对应的候选特征点的位置，表示为： 其中，i和j表示点的索引，blockn表示第n个块，表示这个块中的点i在原始BEV特征图中的坐标，表示第i个点和第j个点的特征点位置权重，表示第n个块blockn中候选特征点的位置； 将前帧中每个块的候选特征点描述符与后帧的密集描述符都进行归一化，并通过张量乘法计算相似度矩阵，采用温度加权的softmax函数对相似度矩阵进行缩放，计算任意两特征点的候选匹配分数： 其中，表示前帧中候选特征点pc和后帧中特征点pm之间的候选匹配分数，和分别表示来自于前帧的特征点描述符Dkey1中特征点pc的描述符与来自于后帧中特征点描述符Dkey2中特征点pm的描述符，τ表示温度参数，k∈dense2表示特征点pk来自于后帧的特征点描述符Dkey2的点集；表示特征点pk的描述符； 基于候选匹配分数计算前帧中候选特征点在后帧中的匹配坐标： 其中，k∈dense2表示特征点pk来自于后帧的特征点描述符Dkey2的点集，表示后帧中第k个特征点pk在原始BEV特征图中的坐标，表示块blockn中的候选特征点pc与第k个特征点pk之间的候选匹配分数，表示计算出的后帧中的匹配点pm在BEV特征图上的坐标； 基于匹配分数和有效性权重计算特征点对pc，pm之间表示置信度的最终得分： 其中，和分别表示pc和pm在各自BEV特征图上的有效性权重，表示特征点对的最终得分； 基于位姿真值和位姿估计模型的预测位姿信息构建损失函数，并利用损失函数优化位姿估计模型参数后，利用参数优化后的位姿估计模型进行两帧单目图像之间的位姿信息估计，实现单目视觉里程计。

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