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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于点云路标的机器人高精定位控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119784825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411986941.7，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于点云路标的机器人高精定位控制方法及系统是由刘成菊;陈启军;石文博;徐子晗;侯哲设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云路标的机器人高精定位控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于点云路标的机器人高精定位控制方法及系统，方法包括以下步骤：获取布置在预设的点位上的点云路标的标准点云集合；获取激光雷达扫描数据，转换为二维激光点云数据，滤除异常点，检测跳变点，得到若干点云簇集合，经过筛选得到候选点云簇集合；利用ICP算法将候选点云簇与标准点云进行匹配，并进行匹配程度评价，得到当前帧点云路标的正确匹配结果，进而得到机器人的准确实时位姿；若当前帧点云路标匹配失败，则使用轮式里程计对机器人的准确实时位姿进行追踪与更新；根据准确实时位姿，通过状态机结合PID运动控制方法控制机器人移动到目标点。与现有技术相比，本发明实现机器人的高精度定位与控制，满足众多特殊作业需求。

本发明授权一种基于点云路标的机器人高精定位控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于点云路标的机器人高精定位控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取布置在预设的点位上的点云路标的角点集合作为标准点云生成函数的输入，得到标准点云集合，所述点云路标为特殊几何形状，所述特殊几何形状明显异于机器人所处环境中的一般物体形状； 获取激光雷达扫描数据，利用点云转换函数将所述激光雷达扫描数据转换为二维激光点云数据，并滤除当前帧所述二维激光点云数据中的异常点；所述激光雷达扫描数据通过单线激光雷达感知环境获得； 检测当前帧所述二维激光点云数据中的跳变点，将所述跳变点作为端点分割所述二维激光点云数据，得到若干点云簇集合，通过筛选将所述点云簇集合中的无效点云簇滤除，并保留潜在候选点云簇，得到候选点云簇集合； 利用ICP算法将所述候选点云簇集合中的候选点云簇与所述标准点云集合中的标准点云进行匹配，根据得分函数对所有匹配成功的点云对进行匹配程度评价，选择得分最高的点云对作为当前帧所述点云路标的正确匹配结果，根据所述正确匹配结果和所述点云路标的位姿变换关系得到机器人的准确实时位姿； 若当前帧所述点云路标匹配失败，则使用轮式里程计对机器人的准确实时位姿进行追踪与更新； 根据所述准确实时位姿，通过状态机结合PID运动控制方法控制所述机器人移动到目标点。

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