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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种管道机器人群组系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510007548.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种管道机器人群组系统及其控制方法是由黄天云;任志勇;汪际亮;段慧玲设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道机器人群组系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及管道机器人领域，具体公开了一种管道机器人群组系统及其控制方法，管道机器人群组系统包括管道，其沿上游至下游的方向设置有多个控制区域，每个控制区域内设置有控制基站；总控中心，其和所有控制基站信号通信，用于对各个控制基站发送控制指令；多组管道机器人，多组管道机器人和多个控制区域一一对应，每组管道机器人包括若干个管道机器人，管道机器人和其对应控制区域内的控制基站信号通信，管道机器人通过其对应的控制基站接收到控制指令后，根据控制指令执行相应作业。具有使多个管道机器人能够高效地在管道内部作业的效果。

本发明授权一种管道机器人群组系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人群组系统，包括： 管道1，其沿上游至下游的方向设置有多个控制区域，每个控制区域内设置有控制基站4；总控中心2，其和所有控制基站4信号通信，用于对各个控制基站4发送控制指令；多组管道机器人3，多组管道机器人3和多个控制区域一一对应，每组管道机器人3包括若干个管道机器人3，管道机器人3和其对应控制区域内的控制基站4信号通信，管道机器人3通过其对应的控制基站4接收到控制指令后，根据控制指令执行相应作业； 每个所述管道机器人3接收到所述控制指令后，管道机器人3通过对应的控制基站4向所述总控中心2反馈成功接收指令；多个所述控制区域沿管道1的上游至下游依次为第一控制区域、第二控制区域……第N控制区域，N为大于等于2的整数，相邻两个控制区域内的所述管道机器人3之间可相互信号通信，每个控制区域内有一个管道机器人3设置有辅助指令接收模块34；当所述总控中心2向第N控制区域的管道机器人3发送控制指令，未收到成功接收指令时，总控中心2向第N-1控制区域或第N+1控制区域中的一个控制区域内的管道机器人3发送控制指令和辅助指令，该控制区域内设置有辅助指令接收模块34的管道机器人3同时接收到控制指令和辅助指令后，向第N控制区域内的所有管道机器人3发送控制指令； 发送控制指令的管道机器人3在发送控制指令后，实时接收第N控制区域内的所有管道机器人3发送的成功接收指令，并沿接收控制指令和辅助指令的路径反向反馈至总控中心2； 每个所述控制区域内还设置有无线充电发射模块5，每个所述管道机器人3设置有无线充电接收模块35；每个所述管道机器人3还设置有控制器31和电量检测模块36，电量检测模块36用于检测所述管道机器人3的电量，所述控制器31用于读取所述电量检测模块36检测的电量；当所述控制器31读取所述电量小于第一阈值时，所述控制器31控制所述管道机器人3朝向所述无线充电发射模块5移动，使所述无线充电发射模块5和所述无线充电接收模块35相对； 每个所述管道机器人3设置有拖拽组件，所述管道1连通设置有退出机构7；当同一区域内所述管道机器人3无法正常移动时，同一区域内的其他所述机器人可通过拖拽组件将该机器人移动至无线充电发射模块5或所述退出机构7； 当其中一个所述管道机器人3拖拽另外一个所述管道机器人3前，该管道机器人3先通过电量检测模块36检测电量，当控制器31读取所述电量小于第二阈值时，该管道机器人3移动至所述无线充电发射模块5处充电； 所述管道1还连通有支路6，所述支路6包括第一端口61和第二端口62，所述第一端口61和第二端口62均连通所述管道1； 所述无线充电发射模块5位于所述第一端口61和第二端口62之间。

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