买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利一种基于相对位姿量测的分布式协同定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119935144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510030621.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于相对位姿量测的分布式协同定位方法及装置是由梁斌;刘厚德;王龙飞;陈向阳;兰斌;梁论飞;朱晓俊设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于相对位姿量测的分布式协同定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于相对位姿量测的分布式协同定位方法及装置，所述方法一具体实施方式主要是运用无人机集群中参考无人机与目标无人机之间的当前相对观测状态、参考无人机的当前观测状态，以及目标无人机的当前观测状态获得目标无人机在全局坐标系中的最优观测状态，之后再运用ESKF‑CI框架以分布式的方式实现动态拓扑下无人机集群协同鲁棒定位；由此，不仅简化了无人机集群中观测误差状态协方差矩阵的计算，为无人机集群的实时定位提供了保障；而且还解决了现有技术仅使用惯性测量单元的自主定位导航存在严重误差累积的问题。

本发明授权一种基于相对位姿量测的分布式协同定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于相对位姿量测的分布式协同定位方法，其特征在于，包括： 针对无人机集群中人任一目标无人机：若在当前时刻所述无人机集群中存在与目标无人机具有相对量测关系的至少一个参考无人机，则针对任一参考无人机：基于所述参考无人机对应的当前观测状态，以及所述参考无人机与所述目标无人机之间的当前相对观测状态，对所述目标无人机的当前观测状态进行修正处理，输出所述目标无人机对应的当前观测误差状态； 将所述至少一个参考无人机中每个所述参考无人机所确定的当前观测误差状态进行融合处理，得到所述目标无人机对应的融合观测误差状态； 获取所述参考无人机对应的误差位置协方差矩阵以及误差姿态协方差矩阵、误差位置与误差姿态之间的位置姿态互协方差矩阵，以及误差姿态与误差位置之间的姿态位置互协方差矩阵；分别对所述参考无人机对应的误差位置协方差矩阵以及误差姿态协方差矩阵进行误差状态变换处理，输出所述目标无人机对应的误差位置协方差矩阵以及误差姿态协方差矩阵；分别对所述参考无人机对应的位置姿态互协方差矩阵以及姿态位置互协方差矩阵进行误差状态变化处理，输出所述目标无人机对应的位置姿态互协方差矩阵以及姿态位置互协方差矩阵；基于所述目标无人机对应的误差位置协方差矩阵、误差姿态协方差矩阵、位置姿态互协方差矩阵以及姿态位置互协方差矩阵，确定所述目标无人机的当前观测误差状态对应的观测误差状态协方差矩阵；将所述至少一个参考无人机中每个所述参考无人机所确定的观测误差状态协方差矩阵进行融合处理，得到所述目标无人机对应的融合观测误差状态协方差矩阵； 基于所述融合观测误差状态以及融合观测误差状态协方差矩阵，对所述目标无人机在当前时刻对应的预测误差状态进行状态更新处理，输出所述目标无人机对应的当前最优误差状态； 基于所述当前最优误差状态对所述目标无人机对应的当前观测状态进行校正处理，输出目标无人机的最优观测状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230034 安徽省合肥市蜀山区高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。