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龙图腾网获悉广东建石科技有限公司申请的专利基于稀疏矩阵的无序点云搜索方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119963849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510041250.8，技术领域涉及：G06V10/40；该发明授权基于稀疏矩阵的无序点云搜索方法及装置是由曹近者;张人才;刘德顺设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于稀疏矩阵的无序点云搜索方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于稀疏矩阵的无序点云搜索方法及装置。方法包括：基于全局点云的边界和预设栅格尺寸，确定第一稀疏矩阵和第二稀疏矩阵的维度；基于栅格尺寸，确定全局点云中每个点对应的空间栅格的位置下标；将每个点的下标及其对应栅格的位置下标作为一个数据对，并基于栅格位置下标的大小对每个数据对进行排序，将排序后的每个数据对依次保存至预设的数组中；基于数组中的栅格位置下标，建立数组的下标与第一稀疏矩阵和第二稀疏矩阵的下标的对应关系；基于待查询的目标点的空间坐标，确定该目标点所在的目标栅格位置；计算与该目标栅格对应的第一稀疏矩阵和第二稀疏矩阵的下标；基于第一稀疏矩阵和第二稀疏矩阵的下标与数组的下标的对应关系，从数组中获取与目标点对应的邻近点云数据。本申请，搜索效率高。

本发明授权基于稀疏矩阵的无序点云搜索方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于稀疏矩阵的无序点云搜索方法，其特征在于，所述方法包括： 基于全局点云的边界和预设栅格尺寸，确定第一稀疏矩阵和第二稀疏矩阵的维度； 基于栅格尺寸，确定所述全局点云中每个点对应的空间栅格的位置下标； 将每个点的下标及其对应栅格的位置下标作为一个数据对，并基于栅格位置下标的大小对每个数据对进行排序，将排序后的每个数据对依次保存至预设的数组中，每个数据对分别对应一个数组下标； 基于数组中的栅格位置下标，建立所述数组的下标与所述第一稀疏矩阵和所述第二稀疏矩阵的下标的对应关系； 基于待查询的目标点的空间坐标，确定该目标点所在的目标栅格位置； 基于该目标栅格位置，计算与该目标栅格对应的第一稀疏矩阵和第二稀疏矩阵的下标； 基于所述第一稀疏矩阵和所述第二稀疏矩阵的下标与所述数组的下标的对应关系，从所述数组中获取与所述目标点对应的邻近点云数据； 所述基于全局点云的边界和预设栅格尺寸，确定第一稀疏矩阵和第二稀疏矩阵的维度，包括： 遍历全局点云，得到所述全局点云在三维空间中各个方向的最小坐标和最大坐标； 针对每个方向，计算所述全局点云在该方向的最大坐标与最小坐标的差值，并将得到的差值与该方向的栅格长度的商向上取整，将取整后的数值作为每个稀疏矩阵在该方向的维度； 所述基于栅格尺寸，确定所述全局点云中每个点对应的空间栅格的位置下标，包括： 针对所述全局点云中的每个点，均执行： 基于该点的空间坐标x，y，z，采用如下公式计算该点所在栅格相对于整个空间栅格的位置坐标x′，y′，z′： 基于该点所在栅格相对于整个空间栅格的位置坐标，采用如下公式计算该点所在栅格的位置下标key： key＝x′+y′*Dimx+z′*Dimx*Dimy 式中，key为该点所在栅格的位置下标；x、y、z分别为该点的空间坐标；x′、y′、z′分别为该点所在栅格相对于整个空间栅格的位置坐标；floor表示向下取整；voxx、voxy和voxz分别为栅格在x方向、y方向和z方向的尺寸；Minx、Miny和Minz分别为全局点云在x方向、y方向和z方向的最小坐标；Dimx和Dimy分别为稀疏矩阵在x方向和y方向的维度； 所述基于数组中的栅格位置下标，建立所述数组的下标与所述第一稀疏矩阵和所述第二稀疏矩阵的下标的对应关系，包括： 依次遍历所述数组中的每个数据对，得到每个数据对中的栅格位置下标； 针对多个相同的栅格位置下标，确定其在数组中的起始下标和结束下标； 针对单个的栅格位置下标，将其在数组中的下标既作为起始下标又作为结束下标； 计算每个栅格位置下标对应的第一稀疏矩阵下标和第二稀疏矩阵的下标；将计算出的第一稀疏矩阵下标对应的位置用于存储相应栅格位置下标在数组中的起始下标，将计算出的第二稀疏矩阵下标对应的位置用于存储相应栅格位置下标在数组中的结束下标； 依次类推，直至得到数组的下标与所述第一稀疏矩阵和所述第二稀疏矩阵的下标的对应关系； 采用如下公式计算每个栅格位置下标key对应的第一稀疏矩阵下标和第二稀疏矩阵的下标indexx，indexy： 式中，稀疏矩阵的下标indexx，indexy表示稀疏矩阵的第indexx行、第indexy列；key为栅格位置下标；Dimx和Dimy分别为稀疏矩阵在x方向和y方向的维度；key％Dimx表示取余数。

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