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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于三级反馈调节机制的光伏清洁机器人自适应纠偏方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882835B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510069997.4，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种基于三级反馈调节机制的光伏清洁机器人自适应纠偏方法是由陈科明;赖盛纪;周柏楠;王坤设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三级反馈调节机制的光伏清洁机器人自适应纠偏方法在说明书摘要公布了：本发明属于光伏清洁机器人领域，为解决挂轨式光伏清洁机器人在限定轨道上的运行纠偏难题，提出一种基于三级反馈调节机制的光伏清洁机器人自适应纠偏方法；基于清洁机器人电机脉冲、运行姿态角及电机电流特征值多数据融合，建立起一套分级反馈调节体系，包括速度环、角度环和电流环。通过这三个独立的闭环控制系统，形成了层级化的反馈机制，实现了对机器人状态的实时监控和逐级上报。以此完成对机器人运行过程中数据源的相互矫正，从而准确检测并纠正机器人运行的倾斜现象，保证光伏清洁机器人的清洁效率。

本发明授权一种基于三级反馈调节机制的光伏清洁机器人自适应纠偏方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三级反馈调节机制的光伏清洁机器人自适应纠偏方法，其特征在于，所述自适应纠偏方法包括三级反馈调节机制，第一级基于电流环方法、第二级基于角度环方法、第三级基于速度环方法； 所述速度环方法包括：实时采集主电机和从电机运行产生的脉冲数，基于脉冲数判断是否发生偏斜，若发生偏斜，触发速度环启动以下调节机制：以主电机为基准，使用增量式PID控制方法补偿调节从电机运行速度，实现纠偏； 所述角度环方法包括：实时采集当前航向角，基于当前航向角与航向角基准值判断是否发生偏斜，若发生偏斜，触发角度环启动调节机制； 所述电流环方法包括：实时采集当前电流特征值，基于当前电流特征值与电流特征值基准值判断是否发生偏斜，若发生偏斜，触发电流环启动以下调节机制：执行第二级反馈调节机制； 所述自适应纠偏方法，包括以下步骤： S1，若机器人处于停机位时的航向角在预设范围内，则采集机器人处于停机位时的航向角作为航向角基准值，启动主电机和从电机进入第一阶段运行； S2，基于机器人实际工作场景，将距离停机位X米之内的没有光伏板的区域定义为停机位区域，当机器人在停机位区域内运行时，执行第二级反馈调节机制进行纠偏； S3,当机器人运行距离大于X米时，在第二阶段运行的前T时间内，执行第二级反馈调节机制进行纠偏； S4，机器人在第二阶段运行时间大于T时，在执行第二级反馈调节机制进行纠偏的同时，持续采集主电机电流和从电机电流数据，转化为电机电流特征值； S5，判断在预设时间内，是否持续触发角度环启动调节机制，若否，则将当前电机电流特征值作为电机电流特征基准值； S6，若是，记录当前电机电流特征值，等待预设时间后重复步骤S5，若仍为是，记录当前电机电流特征值，等待预设时间后重复步骤S5，最多重复M次，取M次记录的电流特征值的平均值作为电机电流特征基准值； S7，得到电机电流特征基准值后，执行第一级反馈调节机制和第二级反馈调节机制共同进行纠偏。

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