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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利特征空间下的基于不同意图的鲁棒自适应变导纳控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119897853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510074943.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权特征空间下的基于不同意图的鲁棒自适应变导纳控制方法是由鲁文儒;马磊;孙永奎;王冬瑞;林剑飞;王宇涛;邱政权设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本特征空间下的基于不同意图的鲁棒自适应变导纳控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种特征空间下的基于不同意图的鲁棒自适应变导纳控制方法。所述方法包括：采用机械臂运动学和动力学模型确定实际接触力和虚拟接触力的映射关系；基于所述实际接触力变化确定自适应刚度系数，基于特征点虚拟运动速度确定基于直接意图的鲁棒自适应虚拟阻尼系数；基于调整机器人期望的接触力调整所述鲁棒自适应虚拟阻尼系数，并确定基于直接与间接意图的导纳控制虚拟阻尼系数；基于所述映射关系、自适应刚度系数和导纳控制虚拟阻尼系数确定特征空间下基于人类意图的鲁棒自适应变导纳控制；基于实时图像特征点和期望特征点确定机器人图像视觉伺服控制律，获取机械臂实时关节速度，控制机械臂运动。

本发明授权特征空间下的基于不同意图的鲁棒自适应变导纳控制方法在权利要求书中公布了：1.一种特征空间下的基于不同意图的鲁棒自适应变导纳控制方法，其特征在于，所述方法包括： 采用机械臂运动学和动力学模型确定实际接触力和虚拟接触力的映射关系； 基于所述实际接触力变化确定自适应刚度系数，基于特征点虚拟运动速度确定基于直接意图的鲁棒自适应虚拟阻尼系数； 基于调整机器人期望的接触力调整所述鲁棒自适应虚拟阻尼系数，并确定基于直接与间接意图的导纳控制虚拟阻尼系数； 基于所述映射关系、自适应刚度系数和导纳控制虚拟阻尼系数确定特征空间下基于人类意图的鲁棒自适应变导纳控制； 基于实时图像特征点和期望特征点确定机器人图像视觉伺服控制律，获取机械臂实时关节速度，控制机械臂运动； 所述基于调整机器人期望的接触力调整所述鲁棒自适应虚拟阻尼系数，并确定基于直接与间接意图的导纳控制虚拟阻尼系数包括： 实时预测机器人与人类协作时所需的牵引力，确定调整机器人期望的接触力； 基于所述调整机器人期望的接触力和鲁棒自适应虚拟阻尼系数确定期望虚拟导纳参数； 基于所述期望虚拟导纳参数和鲁棒自适应虚拟阻尼系数确定基于直接与间接意图的导纳控制虚拟阻尼系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西南交通大学，其通讯地址为：611756 四川省成都市郫都区犀安路999号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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