哈尔滨工业大学(威海)罗清华获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879908B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510075513.7，技术领域涉及：G01C21/08；该发明授权一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法及系统是由罗清华;于牧童;焉晓贞;刘博源;孙佳怡;王晨旭;周志权设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法及系统，属于地磁矢量测量技术领域。为了解决磁矢量测量值同时受到磁力计噪声和姿态测量噪声的影响，导致地磁矢量计算的精度受到限制，磁补偿效果受限；以及旋翼无人机机动姿态受限，测量数据多重共线性严重，导致模型参数求解困难的问题。本发明在递推过程中通过自适应指数加权移动平均噪声协方差估计器对噪声进行快速地估计，实时调节递推总体最小二乘法的噪声协方差矩阵，减少噪声的影响，提高地磁矢量误差影响下的补偿精度，同时在递推总体最小二乘法递推过程中对协方差矩阵进行自适应正则化，提高多重共线性影响下的补偿参数估计精度。
本发明授权一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： S100、通过标量磁力计获取地磁标量参考值，通过矢量磁力计、惯性测量单元分别获取地磁矢量测量值和姿态测量值； S200、构建机体坐标系和地理坐标系，通过坐标旋转矩阵与国际地磁参考场模型，计算机体坐标系下的地磁矢量参考值； S300、对步骤S200获得的地磁矢量参考值基于递推总体最小二乘法对磁干扰进行实时补偿，得到补偿后的地磁矢量参数估计； S400、通过自适应指数加权移动平均噪声协方差估计器对测量值的噪声协方差矩阵进行估计，用于快速估计噪声水平； S500、对步骤S400获得的协方差矩阵基于当前残差自适应调整递推总体最小二乘法的正则化参数，用于提高多重共线性影响下的补偿参数估计精度；执行上述操作直至接收到用户的停止指令，否则返回至步骤S100重新补偿。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海)，其通讯地址为：264209 山东省威海市文化西路2号哈工大(威海)研究院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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