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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于PLCopen的交叉耦合多轴同步插补控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510086784.2，技术领域涉及：G05B19/05；该发明授权一种基于PLCopen的交叉耦合多轴同步插补控制方法是由吴祥;钟远山;周瑞;黄光普;吴旻诚;周祥清;董辉;高山设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于PLCopen的交叉耦合多轴同步插补控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于PLCopen的交叉耦合多轴同步插补控制方法，封装于PLCopen运动控制功能块中，包括：根据获取的多轴机器人的各轴关节的初始位置，利用正运动学变换确定多轴机器人的末端执行器在笛卡尔坐标系OXY下的起始位置的坐标；根据起始位置的坐标和目标轨迹的终点的坐标，采用S型加减速算法计算出多轴机器人的末端执行器的总插补时间和实时理论位置，实时理论位置即为当前插补位置的坐标；采用交叉耦合控制算法进行插补过程实时补偿，直至完成总插补时间结束流程。可对多轴机器人各轴同步运动时产生的轮廓误差补偿，提高插补精度，同时符合PLCopen规范，具有很强的通用性，应用范围广泛。

本发明授权一种基于PLCopen的交叉耦合多轴同步插补控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于PLCopen的交叉耦合多轴同步插补控制方法，其特征在于：所述基于PLCopen的交叉耦合多轴同步插补控制方法封装于PLCopen运动控制功能块中，且包括如下步骤： S1、根据获取的多轴机器人的各轴关节的初始位置，利用正运动学变换确定多轴机器人的末端执行器在笛卡尔坐标系OXY下的起始位置的坐标； S2、根据起始位置的坐标和目标轨迹的终点的坐标，采用S型加减速算法计算出多轴机器人的末端执行器的总插补时间和实时理论位置，所述实时理论位置即为当前插补位置的坐标； S3、采用交叉耦合控制算法进行插补过程实时补偿，直至完成总插补时间结束流程，所述采用交叉耦合控制算法进行插补过程实时补偿具体如下： S31、根据当前插补位置逆运动学变换获得多轴机器人的各轴的理论关节角； S32、将各轴的理论关节角和反馈的对应轴输出的实际关节角通过第一PID控制器后作用于对应轴到达相应位置； S33、根据对应轴到达的位置通过正运动学变换得到多轴机器人的末端执行器在笛卡尔坐标系OXY下的实际位置的坐标； S34、建立插补过程中实际位置与当前插补位置之间的轮廓误差的公式以实时计算轮廓误差； S35、根据轮廓误差的公式并对应，计算出对应的X轴的交叉耦合增益和Y轴的交叉耦合增益，所述X轴的交叉耦合增益和Y轴的交叉耦合增益计算如下： 对于直线轨迹： ，； 对于圆弧轨迹： ，； 式中，为笛卡尔坐标系OXY下的X轴方向误差，为笛卡尔坐标系OXY下的Y轴方向误差，为直线轨迹与笛卡尔坐标系OXY下的X轴正方向的夹角，为圆弧轨迹在当前时刻的角度，为圆弧轨迹的半径； S36、将轮廓误差输入交叉耦合控制器，并将X轴的交叉耦合增益、Y轴的交叉耦合增益和交叉耦合控制器的输出量u补偿到多轴机器人的末端执行器的当前插补位置获得多轴机器人的实际输入，所述多轴机器人的实际输入满足如下公式： ； 式中，为实际输入的X轴坐标，为实际输入的Y轴坐标。

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