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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利面向柔性线材布线作业的触觉伺服控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510085218.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权面向柔性线材布线作业的触觉伺服控制方法是由单意涵;李长乐;刘刚峰;张学贺;赵杰设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向柔性线材布线作业的触觉伺服控制方法在说明书摘要公布了：面向柔性线材布线作业的触觉伺服控制方法，属于触觉传感与机器人控制领域。解决了现有基于视触觉原理的触觉传感器实现的柔性线材控制方法存在传感器寿命低、计算复杂且不能获得直接的力信息、以及不适用于复杂的工业场景的问题。本发明方法将布线任务分为抓取阶段、校准阶段和捋线阶段三个阶段，整个控制方法完全依赖触觉感知，可以在无视觉反馈条件下完成任务操作；将三维力触觉传感阵列分为了抓握感知区和线材垂落感知区两个区域，对三维力阵列信息中切向力和法向力的利用更加完善，对机械臂及夹爪的控制更加全面准确，既有力控制又有位姿控制，使得控制效果更加柔顺，在完成任务的同时确保不会损伤线材。主要用于对柔性线材布线作业。

本发明授权面向柔性线材布线作业的触觉伺服控制方法在权利要求书中公布了：1.面向柔性线材布线作业的触觉伺服控制方法，该方法基于机械臂末端二指夹爪的上下夹持面内安装的三维力触觉传感阵列（1），以及一端固定、另一端处自由态的柔性线材（2）实现，两个三维力触觉传感阵列（1）相对设置、且二者存在部分重叠，其中，每个三维力触觉传感阵列（1）的重叠区域和非重叠区域均为矩形阵列，且二者分别定义为抓握感知区（1-1）和线材垂落感知区（1-2）；其特征在于，该方法包括如下步骤： 抓取阶段：通过二指夹爪夹持柔性线材（2），记录当前夹持位置与柔性线材（2）最近固定端间的距离L1； 校准阶段： 实时提取抓握感知区（1-1）感知到的切向力分布数据，控制二指夹爪的夹持力，使二指夹爪与柔性线材（2）间的摩擦力在预设范围内； 提取抓握感知区（1-1）感知到的法向力分布数据，控制二指夹爪沿柔性线材（2）长度方向运动过程中的位姿，使处于抓握感知区（1-1）内的一段柔性线材（2）与二指夹爪有效接触后，此时，记录校准阶段二指夹爪沿柔性线材（2）长度方向运动的运动距离L2、以及通过线材垂落感知区（1-2）感知柔性线材（2）轮廓垂落偏差； 捋线阶段： 实时提取抓握感知区（1-1）感知到的切向力分布数据，控制二指夹爪的夹持力，使二指夹爪与柔性线材（2）间的摩擦力在预设范围内； 在保持处于抓握感知区（1-1）内的一段柔性线材（2）与二指夹爪有效接触的同时，根据轮廓垂落偏差控制二指夹爪在三维空间内沿柔性线材（2）轮廓垂落方向上进行捋线操作，至捋线长度到达长度L-L1-L2后，停止捋线操作；增加二指夹爪的夹持力实现线材夹紧后，控制机械臂夹持柔性线材（2）移动到目标位置（3）后布设；L为当前目标位置（3）所需线材总长度； 依次重复执行抓取阶段、校准阶段和捋线阶段，直至布置完所有目标位置（3），完成柔性线材（2）的布线。

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