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龙图腾网获悉张家港市瑞昌智能机器系统有限公司申请的专利工字轮多功能机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510100002.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权工字轮多功能机械手是由王波;史修进;王富礼;杨冬冬;王邦雄设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本工字轮多功能机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种工字轮多功能机械手，包括抓盘机械手主板、卡爪机构、至少一个定心机构、至少一个压盘机构、至少一个视觉定位机构和抓取工字轮感应开关，卡爪机构安装在抓盘机械手主板上，卡爪机构包括两组侧边卡爪夹持机构，每组侧边卡爪机构包括第一执行机构、第一导向杆、第一联动杆和至少一个第一卡爪，第一执行机构通过第一导向杆控制第一联动杆带动第一卡爪移动，定心机构安装在抓盘机械手主板的下方，定心机构包括第二执行机构和定心轴头，压盘机构安装在抓盘机械手主板的下方，视觉定位机构安装在抓盘机械手主板下方。本发明一机多用，可视觉照相、抓取工字轮、抓取隔板、打掉抓取工字轮时和工字轮底部贴在一起的隔板。

本发明授权工字轮多功能机械手在权利要求书中公布了：1.一种工字轮多功能机械手，其特征在于：包括抓盘机械手主板、卡爪机构、至少一个定心机构、至少一个压盘机构、至少一个视觉定位机构和抓取工字轮感应开关，所述的卡爪机构安装在抓盘机械手主板上，所述的卡爪机构包括两组侧边卡爪夹持机构，两组侧边卡爪夹持机构分设在待抓取工字轮底面边缘的两侧且平行设置，每组侧边卡爪机构包括第一执行机构、第一导向杆、第一联动杆和至少一个第一卡爪，第一执行机构通过第一导向杆控制第一联动杆带动第一卡爪移动实现待抓取工字轮边缘的抓紧和放松，所述的第一卡爪为L形，两组侧边卡爪夹持机构相对应的每个第一卡爪构成工字轮的一个待抓取工位，所述的定心机构安装在抓盘机械手主板的下方，所述的定心机构包括第二执行机构和定心轴头，所述的定心轴头固定在第二执行机构的伸出杆的伸出端上，所述定心轴头正对待抓取工字轮底面的中心孔，所述的压盘机构安装在抓盘机械手主板的下方，所述的压盘机构包括固定杆、在固定杆内伸缩但不滑出的伸缩杆、锥台部和压盘部，所述的固定杆一端与抓盘机械手主板固定连接，另一端外圆上固定锥台部，所述的伸缩杆远离固定杆的一端固定压盘部，所述的锥台部和压盘部之间设有第一弹簧，所述伸缩杆正对待抓取工字轮的底面但避开了待抓取工字轮的中心孔，所述的视觉定位机构安装在抓盘机械手主板下方。

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