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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种具有自牵引功能的航空发动机连续体检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510107885.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种具有自牵引功能的航空发动机连续体检测机器人是由唐超权;张洋;柏德恩;李猛钢;周公博;唐玮;周坪;李悦设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有自牵引功能的航空发动机连续体检测机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有自牵引功能的航空发动机连续体检测机器人，主要包括执行机构，牵引机构，进给机构和控制机构。执行机构由主动段和被动段组成，配合牵引绳实现弯曲方向和弯曲量的控制；牵引机构主要通过气囊与周围环境的挤压提供着力点，通过电感绕组的作用实现牵引运动；进给机构通过进给电机驱动柔性管，实现被动段的进给运动；控制机构是通过丝杠和撑线滑轮组，实现主动段的控制。当本机器人在狭小环境中锁死时，不仅可以配合牵引绳实现执行机构弯曲方向和弯曲量的控制，还能通过牵引机构与环境的限位配合使得执行机构获得腾挪的发力点，将自身从卡死状态中牵引释放出来，实现无需其他设施配合自脱困的技术效果。

本发明授权一种具有自牵引功能的航空发动机连续体检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有自牵引功能的航空发动机连续体检测机器人，其特征在于，包括： 执行机构（1），设有主动段（11）和被动段（12）；所述主动段（11）由数个主动关节（111）衔接而成，所述主动关节（111）是管柱状体结构，所述主动关节（111）一端面设有直线形的凸脊（1111）；衔接时，所述凸脊（1111）接触前一个主动关节（111）的另一端面，且两个邻近的主动关节（111）的凸脊（1111）交错设置；所述主动关节（111）的管壁周向均匀成对分布有穿线孔（1112）；所述主动段（11）包括衔接的前关节部（112）和后关节部（113），所述前关节部（112）的主动关节（111）设有两组穿线孔（1112），所述后关节部（113）主动关节（111）设有四组的穿线孔（1112），每组是成对的两个穿线孔（1112）；所述被动段（12）包括与所述主动段（11）配接的柔性管，所述柔性管内配设有管支撑（121）和过线路径； 牵引机构（2），设有限位套筒（21）和气管（22），所述限位套筒（21）连接于所述执行机构（1）前端的所述主动关节（111）的管孔，所述限位套筒（21）内设置有绝缘套筒（23），所述绝缘套筒（23）外配设有电感绕组（24），所述绝缘套筒（23）内轴向设置有与所述电感绕组（24）配用且常态磁极互斥的后永磁铁（241）和前永磁铁（242），所述后永磁铁（241）固定设于所述绝缘套筒（23）内，所述前永磁铁（242）在所述绝缘套筒（23）内保留轴向自由度；所述气管（22）的一端穿过所述绝缘套筒（23）和所述执行机构（1）后配接供气系统，另一端配接有柔性气囊（221），所述柔性气囊（221）的前端配设有无线摄像头（25），所述气管（22）的管壁与所述前永磁铁（242）联动； 进给机构（3），设有进给支撑（31）和进给电机（32），所述进给电机（32）连动有驱动所述被动段（12）前后移动的进给轮（33）； 控制机构（4），设有四根牵引绳和四个与之配用的撑线滑轮组，每根牵引绳配有一个伺服电机（41）；所述牵引绳包括两根后驱线（42）和两根前驱线（43）；所述后驱线（42）的一端固定于所述后关节部（113）的前端，另一端依次穿过后关节部（113）的穿线孔（1112），被动段（12），绕过所述撑线滑轮组后，再次穿过被动段（12），后关节部（113）与之前路径相对的穿线孔（1112），固定于所述后关节部（113）的前端；所述前驱线（43）的一端固定于所述前关节部（112）的前端，另一端依次穿过前关节部（112）的穿线孔（1112），后关节部（113）的穿线孔（1112），被动段（12），绕过所述撑线滑轮组后，再次穿过被动段（12），后关节部（113）与之前路径相对的穿线孔（1112），前关节部（112）与之前路径相对的穿线孔（1112）固定于所述前关节部（112）的前端。

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