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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利船载夹持机器人传动系统及其捕获方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510110681.5，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权船载夹持机器人传动系统及其捕获方法是由赵小龙;钟宇航;张玉尧;赵丁选;张祝新;张成飞设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本船载夹持机器人传动系统及其捕获方法在说明书摘要公布了：本发明属于船载机器人技术领域，提供一种船载夹持机器人传动系统及其捕获方法，其包括传动组件、同步组件和力控张紧组件，传动组件对称设置在力控张紧组件两侧，传动组件包括液压缸、滑轮车、第一定滑轮、第二定滑轮、机械臂、链条、钢缆、第一动滑轮和第二动滑轮，液压缸的伸缩杆与滑轮车连接，链条依次绕过第二动滑轮、第二定滑轮与机械臂连接，钢缆依次绕过第一动滑轮、第一定滑轮与机械臂连接，本发明采用机械臂内侧链传动与外侧钢缆传动的刚柔传动，通过钢缆张紧力调节控制策略，使机械臂兼具大启动加速度和捕获承载力的同时，利用钢缆吸收链传动系统高速运转所产生的振动，有效提高机械臂捕获的稳定性、捕获速度和精度。

本发明授权船载夹持机器人传动系统及其捕获方法在权利要求书中公布了：1.一种船载夹持机器人传动系统，其特征在于，其包括传动组件、同步组件和力控张紧组件，所述传动组件对称设置在所述力控张紧组件两侧，所述传动组件的滑轮车之间通过所述同步组件的同步杆连接； 所述传动组件包括液压缸、滑轮车、第一定滑轮、第二定滑轮、双机械臂、链条、钢缆、第一动滑轮和第二动滑轮，所述液压缸的伸缩杆与所述滑轮车的第一端连接，所述链条的第一端与基座连接，所述链条的第二端依次绕过所述第二动滑轮和第二定滑轮后与所述双机械臂的第一端连接，所述钢缆的第一端与张紧调节机构连接，所述钢缆的第二端依次绕过所述第一动滑轮和第一定滑轮后与所述双机械臂的第二端连接，所述双机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一动滑轮与所述第二动滑轮平行设置在所述滑轮车上， 所述同步组件包括同步杆、限位块、锁紧块和锁紧器，所述限位块和锁紧块依次设置在所述滑轮车靠近张紧调节机构的一侧，所述锁紧器设置在所述同步杆上，所述力控张紧组件包括加速度传感器、位移传感器和张紧调节机构，所述双机械臂上设置有位移传感器，所述加速度传感器位于对称设置的第一机械臂和第二机械臂的中间位置，所述张紧调节机构包括电动推缸、张紧滑轮和拉力传感器，所述电动推缸的第一端与基座连接，绳索的第一端与所述电动推缸的伸缩杆连接，绳索的第二端绕过所述张紧滑轮与基座连接，所述拉力传感器与所述张紧滑轮连接； 所述力控张紧组件中双机械臂的张紧力控制策略为：双机械臂张紧力包括近端张紧力Fn、远端张紧力Ff和单机械臂张紧力Fs，具体为： Fn＝Kn·FsFf＝Kf·Fs 式中，Kn为近端张紧力牵引系数，Kf为远端张紧力牵引系数，与近端机械臂运动位移xnc、远端机械臂运动位移xfc、近端机械臂初始捕获行程xn和远端机械臂初始捕获行程xf的关系式为：

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