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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种变脊柱式单履带探测机器人及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510107887.2，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种变脊柱式单履带探测机器人及使用方法是由柏德恩;王继峥;唐超权;李猛钢;周公博;唐玮;周坪;李悦设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变脊柱式单履带探测机器人及使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变脊柱式单履带探测机器人及使用方法，属于多节铰接的履带机器人技术领域，支撑部包括脊柱模组，脊柱模组两端相对配接有端部箱体；脊柱模组包括多个中部枢接的脊柱模块，脊柱模块包括两个中部枢接的脊柱节；脊柱模组的外侧面设有双目探测摄像头；通过牵引绳活动，牵引脊柱模组扭转；前后两个端部箱体共同配设外围履带，外围履带的内表面与支撑部的外表面滑动接触；至少一个端部箱体端面配设有感知探测仪；通过将多个单元置于外围履带的内部，能够在控制探测机器人高度尺寸的基础上，使外围履带和脊柱模组彼此之间的形态发生变化，从而使机器人可以完成扭节式的转向和俯仰运动，确保探测机器人灵活性的同时可以优化通过性。

本发明授权一种变脊柱式单履带探测机器人及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种变脊柱式单履带探测机器人，其特征在于：包括支撑部（1），所述支撑部（1）包括脊柱模组（11），所述脊柱模组（11）两端相对配接有端部箱体（12）；所述脊柱模组（11）包括多个中部枢接的脊柱模块（111），所述脊柱模块（111）包括两个中部枢接的脊柱节（1111），所述脊柱节（1111）是框形结构，所述脊柱模块（111）的枢接轴垂直于所述脊柱节（1111）的枢接轴；所述脊柱模组（11）的外侧面设有双目探测摄像头（21）；所述脊柱模组（11）内腔的侧面和底面各设有牵引通道（112），所述牵引通道（112）内配设有牵引绳，所述牵引绳配设牵引电机（31）；通过所述牵引绳活动，牵引所述脊柱模组（11）产生扭转；所述端部箱体（12）内部设有驱动电机（32），所述驱动电机（32）联动有驱动轮（321），前后两个所述端部箱体（12）的驱动轮（321）共同配设有外围履带（4），所述外围履带（4）的内表面与所述支撑部（1）的外表面滑动接触；至少一个所述端部箱体（12）端面配设有感知探测仪（22），所述外围履带（4）均匀分布有数个与所述感知探测仪（22）配用的避位通道（41）；所述牵引电机（31），驱动电机（32），双目探测摄像头（21）和感知探测仪（22）受控于控制单元。

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