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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于运动规划的挂轨机器人自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510134567.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于运动规划的挂轨机器人自适应控制方法是由姚政利;汪杨笑;金熠男;鲍官军设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于运动规划的挂轨机器人自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于运动规划的挂轨机器人自适应控制方法，属于非线性欠驱动系统自动控制的技术领域。本方法包括：建立挂轨机器人系统的动态模型，初始化系统的状态与控制参数；制定运动规划，为所述挂轨机器人设计一条期望的运动位置时间曲线，使挂轨机器人沿曲线运动能够快速到达目标位置，且负载摆角控制在较小的范围内；设计自适应跟踪控制器，自适应跟踪控制器通过控制信号指引所述挂轨机器人的执行器提供相应的输出力，从而驱动所述挂轨机器人按目标运动轨迹完成跟踪。本发明实现了挂轨机器人的快速定位，抑制挂轨机器人的负载残余摆动，对不同参数变化时能保证控制输入的平稳。

本发明授权一种基于运动规划的挂轨机器人自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于运动规划的挂轨机器人自适应控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 建立挂轨机器人的动态模型，初始化所述模型的状态与控制参数； 制定运动规划，为所述挂轨机器人设计一条期望的运动位置时间曲线，以使所述挂轨机器人沿所述曲线运动能够在6秒内到达目标位置，且负载摆角控制在2度范围内； 当所述挂轨机器人在运动过程中有实验参数未知时，通过设计自适应跟踪控制器，提高所述挂轨机器人对预设曲线的跟踪能力，包括：所述跟踪控制器具体形式为： ； 其中，为误差导数，为控制器中PD的控制项，为参数适应项；为机器人的驱动力；和为控制器中的驱动参数；和为控制器中分配PD和自适应的系数； 为机器人现有位置与同时刻运动规划中运动位置时间曲线中的轨迹位置间的误差，具体为： ； 为未知参数向量： ； 为未知适应项系数： ； 为控制器设计时需适应的未知参数式： ； ； 对其中的未知参数项β进行估计，有参数更新率： ； 其中，为机器人的速度，为负载的角速度，ε为系统的未知参数；为系统的不同摩擦力系数，为系统的阻尼参数；为机器人的重量，m为负载的重量，l是伸缩杆的长度；g表示重力加速度，τ为一正定对称阵，对进行在线积分得到估计值，将估计值代入所述控制器； 所述自适应跟踪控制器通过控制信号指引所述挂轨机器人的执行器提供相应的输出力，以驱动所述挂轨机器人按目标运动轨迹完成跟踪；所述实验参数包括负载质量、伸缩杆长度、摩擦阻力、系统内部阻尼。

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