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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种夹取性能可调节的张拉整体结构双稳态柔性抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510172974.6，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种夹取性能可调节的张拉整体结构双稳态柔性抓手是由陈炳兴;郑致远;吕慧敏;范林峰;孟秋旭;左文涛;丁福晖;张佳泽设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种夹取性能可调节的张拉整体结构双稳态柔性抓手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种夹取性能可调节的张拉整体结构双稳态柔性抓手，包括底座、驱动模块、张拉双稳态机构和一对柔性夹爪；驱动模块包括电动推杆和两个舵机，张拉双稳态机构包括触发杆、一对三角形夹板、一对游动板和三组弹簧，构件之间相铰接，前两组弹簧分别连接在构件的节点上，第三组弹簧的下端通过拉绳绕过底座上的节点连接在舵机上，通过舵机转动调整抓取性能，包括抓手的夹持力以及抗碰撞能力；当触发杆受到外界碰撞向内运动并到达触发态时，抓手快速闭合，完成抓取过程；电动推杆推出带动触发杆前移从而完成抓手打开过程，触发杆后移将抓手主动闭合；在抓手打开状态下伸缩电动推杆，可以调整触发所需的势能壁垒、抗干扰能力，并进行选择性抓取。

本发明授权一种夹取性能可调节的张拉整体结构双稳态柔性抓手在权利要求书中公布了：1.一种夹取性能可调节的张拉整体结构双稳态柔性抓手，其特征在于，包括底座、驱动模块、张拉双稳态机构和一对柔性夹爪；所述驱动模块包括电动推杆和两个舵机，所述电动推杆安装于底座中部，所述两个舵机对称安装于底座左右两侧；所述张拉双稳态机构包括触发杆、一对三角形夹板、一对游动板和三组弹簧；所述触发杆由上部具有触发面的直杆、中间转动连接部和下部条形滑槽组成，所述电动推杆的推杆上端连接有顶块，所述顶块嵌设于条形滑槽中；所述一对三角形夹板对称设置于底座上端左右两侧，并通过其下部的第一连接节点与底座上端左右两侧的转动连接节点转动连接；所述一对游动板对称设置，且两个游动板均通过其内侧的第三连接节点同时与触发杆的转动连接部转动连接，两个游动板分别通过其上部的第四连接节点与对应三角形夹板上的第二连接节点转动连接；两个第一弹簧前后设置，且第一弹簧左右两端分别与两个三角形夹板上的第二连接节点转动连接；两个第二弹簧前后设置，且第二弹簧左右两端分别与两个游动板上的第五连接节点转动连接；两个舵机上分别连接一拉绳，所述拉绳绕过对应的第一连接节点与第三弹簧一端连接，所述第三弹簧另一端与对应游动板上的第五连接节点转动连接；所述一对柔性夹爪对称安装于两个三角形夹板上。

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