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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种真空机械臂旋转零部件阻尼自动检测装置及检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510216891.2，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权一种真空机械臂旋转零部件阻尼自动检测装置及检测方法是由王孝良;沃佳宇设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种真空机械臂旋转零部件阻尼自动检测装置及检测方法在说明书摘要公布了：本发明属于真空机械臂生产制造领域，公开了一种真空机械臂旋转零部件阻尼自动检测装置及检测方法。通过电机驱动施力，转动旋转单元，基于码盘与红外传感器反馈数据对旋转环节的阻尼力进行测试。本发明方法填补了真空机械臂生产优化中对于旋转阻尼这一关键参数检测方案的缺失。本发明的方法可对零部件生产进行更精确的把控以及避免组装后的误差过大。减少实际机械臂与理论模型的差异值，提升机械臂生产品控，并且提高稳定算法控制对于稳定性的优化效果。

本发明授权一种真空机械臂旋转零部件阻尼自动检测装置及检测方法在权利要求书中公布了：1.一种真空机械臂旋转零部件阻尼自动检测装置，其特征在于，真空机械臂旋转零部件阻尼自动检测装置包括支架（1）、电机I（2）、电机II（3）、升降台（5）、阻尼检测拨转手（6）、反馈装置（7）、红外传感器（10）、丝杠（14）和上位机； 所述支架（1）作为支撑框架；所述丝杠（14）竖向布置于支架（1）上，其一端位于支架（1）顶部，连接电机I（2）；所述电机I（2）位于支架顶面（4）上； 所述升降台（5）两侧分别连接于丝杠（14）上，随丝杠（14）转动，升降台（5）上下移动；所述升降台（5）上安装电机II（3），所述电机II（3）输出轴穿过升降台（5），连接阻尼检测拨转手（6）； 待检测零部件（8）固定于支架（1）底部，待检测零部件（8）上方安装反馈装置（7）； 所述红外传感器（10）布置于传感器平台（11）上；所述传感器平台（11）呈横梁状，布置于支架（1）侧边；所述红外传感器（10）与反馈装置（7）保持距离； 所述上位机分别连接电机I（2）、电机II（3）和红外传感器（10），采集三者信息，根据所采集信息获得启动阻尼与旋转阻尼； 所述反馈装置（7）包括码盘（13）和受力旋转装置（12），二者固定连接； 所述码盘（13）为定间隔镂空码盘，分辨率为0.5°； 所述受力旋转装置（12）主体呈圆柱状，两侧各伸出一个小臂，小臂上设有上下贯穿的孔洞，用于与阻尼检测拨转手（6）连接；当阻尼检测拨转手（6）旋转时受力旋转装置（12）受力被动旋转；所述受力旋转装置（12）底部环形分布圆柱形凸起，所述凸起穿过码盘（13），用于和待检测零部件（8）进行配合固定；在阻尼检测拨转手（6）推动受力旋转装置（12）旋转时，电机I（2）带动升降台（5）抬升，使阻尼检测拨转手（6）在推动受力旋转装置（12）后脱离，受力旋转装置（12）进入自由转动状态； 所述红外传感器（10）将测距光线打到码盘（13）上，光线在缝隙处和在缝隙间隔处时，红外传感器（10）检测到的测距距离不同，根据测距距离的变化速度计算待检测零件的转动速度，监测速度变化； 所述红外传感器（10）分别有两个工作模式，一个是触发反馈模式，一个是速度反馈模式；检测启动阻尼时，电机II（3）缓慢增加输出力矩，当红外传感器（10）感应到受力旋转装置（12）运动时，上位机记录此时电机II（3）的输出力矩，为待检测零部件（8）的启动阻尼；在检测旋转阻尼时，预定受力旋转装置（12）的脱离速度，在旋转过程中，当受力旋转装置（12）到达脱离速度时，电机I（2）带动升降台（5）抬升，使阻尼检测拨转手（6）完全脱离受力旋转装置（12），此时红外传感器（10）开始向上位机传输受力旋转装置（12）的运动曲线，进而得到待检测零部件（8）的旋转阻尼。

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