买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种带有控制输入约束的自抗扰控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510268585.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种带有控制输入约束的自抗扰控制方法及系统是由魏伟;吴泓昊;李伟设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带有控制输入约束的自抗扰控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种带有控制输入约束的自抗扰控制方法及系统，该系统基于ADRC系统的理想闭环传递函数构建系统的预测模型，由于ADRC系统将未建模动态和外部扰动等视为总扰动，并通过扩张状态观测器及控制律分别估计和补偿总扰动。因此，基于ADRC系统建立的DMC系统的预测模型更精确，控制性能更优。本发明所提出的ADRC‑CIC控制方法可以通过考虑控制输入约束来设计。通过约束转换方法，可以将ADRC的控制输入约束成功转换为可以被优化模块直接处理的约束。因此ADRC‑CIC可用于求解带有控制输入约束的控制问题，它兼备了ADRC的强鲁棒性和DMC处理约束的能力。

本发明授权一种带有控制输入约束的自抗扰控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种带有控制输入约束的自抗扰控制方法，其特征在于，该方法采用双闭环控制系统，外环采用动态矩阵控制，内环采用ADRC系统控制，包括以下步骤： S1.对ADRC系统的理想闭环传递函数进行单位阶跃响应测试，由输出响应值得到阶跃响应系数从而得到预测模型中的动态矩阵A，其中A∈RP×M，P为预测时域，M为控制时域； S2.当前时刻为k时刻，根据所述动态矩阵A、初始预测输出向量yM0k以及最优控制输入增量向量Δu1k构建预测模型，其输出为当前时刻的预测输出向量yMk； S3.根据当前时刻的系统输出yk和预测输出向量yMk得到预测误差向量ek+1，通过预测误差向量ek+1对预测输出向量yMk进行校正，得到校正后的预测输出向量yck+1，将校正后的预测输出向量yck+1移位得到k+1时刻的初始预测输出向量yM0k+1； S4.根据当前时刻的系统输出yk和参考输入r，更新参考轨迹向量Wk，由参考轨迹向量Wk与预测输出向量yMk构建目标函数，对目标函数求最优解并将作为k+1时刻的最优控制输入增量向量Δu1k+1； S5.所述最优控制输入增量向量一路输出与所述k+1时刻的初始预测输出向量yM0k+1进行预测输出向量的更新； 最优控制输入增量向量另一路输出取其第一个元素作为控制输入，进行差分转化得到控制信号u1k，并转换为连续型控制信号u1作为ADRC系统的输入，系统输出y转换为离散型系统输出yk分别反馈至参考轨迹向量Wk和预测模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京邮电大学，其通讯地址为：100876 北京市海淀区西土城路10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。