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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510298680.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法是由徐伟;朱致远;李文龙;彭清宇设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法在说明书摘要公布了：本申请属于加工路径规划技术领域，具体公开了一种视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法，该方法包括：采集待加工翼型蒙皮的三维点云数据，对所述三维点云数据进行预处理，并采用点云三角网格化算法将所述三维点云数据转化为三角网格曲面；基于所述三角网格曲面上任意两点的测地距离，将三角网格曲面点集映射到平面空间内，得到对应的平面点集，然后在平面空间内根据边界点的局部邻域特征得到所述平面点集的边界点，并将所述平面点集中的边界点逆映射到所述曲面点集中，得到翼型蒙皮边界轮廓点；基于所述翼型蒙皮边界轮廓点的曲率特性，对所述翼型蒙皮边界轮廓点进行拟合，获得B样条曲线，并基于所述B样条曲线获得加工路径点。

本发明授权视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法在权利要求书中公布了：1.一种视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法，其特征在于，包括： 采集待加工翼型蒙皮的三维点云数据，对所述三维点云数据进行预处理，并采用点云三角网格化算法将所述三维点云数据转化为三角网格曲面； 基于所述三角网格曲面上任意两点的测地距离，将三角网格曲面点集映射到平面空间内，得到对应的平面点集，然后在平面空间内根据边界点的局部邻域特征得到所述平面点集的边界点，并将所述平面点集中的边界点逆映射到所述曲面点集中，得到翼型蒙皮边界轮廓点； 基于所述翼型蒙皮边界轮廓点的曲率特性，对所述翼型蒙皮边界轮廓点进行拟合，获得B样条曲线，并基于所述B样条曲线获得加工路径点； 所述在平面空间内根据边界点的局部邻域特征得到所述平面点集的边界点，包括： 遍历平面点集中的每个点，查询与所述点最近的k个点，任取其中一个点与点构成向量； 以向量为基准，遍历其余点与点构成向量，并计算向量与向量的夹角，以及计算向量与向量的外积，若外积为正，则不变，若外积为负，则取其相反数； 记录的最大值和最小值，若小于预设夹角阈值，将点作为平面点集的边界点。

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