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龙图腾网获悉徐州北峪科学技术研究有限公司申请的专利基于环境感知的无人破拆机器人自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120198873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510303204.0，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于环境感知的无人破拆机器人自适应控制方法及系统是由李明富;周后明;李志岗;朱宏玉;刘威设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于环境感知的无人破拆机器人自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于环境感知的无人破拆机器人自适应控制方法及系统，涉及机器人控制相关领域，该方法包括：通过感知设备组动态获取目标区域的目标信息；以目标IMU信息为约束对目标环境信息进行聚类分析，得到目标聚类结果，提取第一聚类簇；引入逐级融合机制对第一聚类簇中的环境信息进行融合分析，得到第一感知信息；基于第一IMU信息与第一感知信息的第一映射关系构建目标区域的目标环境可视图；根据后端闭环优化后的目标环境可视图对目标无人破拆机器人进行自适应控制。解决了现有无人破拆机器人控制存在的环境适应性差，导致复杂环境中作业能力和精度不足的技术问题，达到了增强机器人环境适应性，提高复杂环境中的作业能力和精度的技术效果。

本发明授权基于环境感知的无人破拆机器人自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于环境感知的无人破拆机器人自适应控制方法，其特征在于，包括： 通过感知设备组动态获取目标区域的目标信息，其中，所述目标信息包括目标IMU信息和目标环境信息，所述感知设备组搭载于目标无人破拆机器人； 以所述目标IMU信息为约束对所述目标环境信息进行聚类分析，得到目标聚类结果，并提取所述目标聚类结果中第一IMU信息对应的第一聚类簇； 引入逐级融合机制对所述第一聚类簇中的环境信息进行融合分析，得到所述第一IMU信息对应的第一感知信息； 基于所述第一IMU信息与所述第一感知信息的第一映射关系构建所述目标区域的目标环境可视图； 根据后端闭环优化后的所述目标环境可视图对所述目标无人破拆机器人进行自适应控制； 所述以所述目标IMU信息为约束对所述目标环境信息进行聚类分析，得到目标聚类结果，并提取所述目标聚类结果中第一IMU信息对应的第一聚类簇，包括： 随机提取所述目标环境信息中第一时间下的第一环境信息与第二时间下的第二环境信息； 判断所述第二时间下的第二IMU信息与所述第一IMU信息是否符合预定条件，其中，所述第一IMU信息是指所述第一时间下的IMU信息； 若是符合所述预定条件，将所述第一环境信息与所述第二环境信息聚类为所述第一聚类簇； 所述引入逐级融合机制对所述第一聚类簇中的环境信息进行融合分析，得到所述第一IMU信息对应的第一感知信息，包括： 获取所述感知设备组中的任意设备； 在所述第一聚类簇中匹配所述任意设备的第一任意监测数据集，并取所述第一任意监测数据集的均值，记作第一任意监测值； 调取所述任意设备的预定任意影响结构，并对所述预定任意影响结构进行采样聚合，得到第一任意影响因子； 根据所述逐级融合机制，结合所述第一任意影响因子与所述第一任意监测值得到一级融合值； 根据所述逐级融合机制获取所述任意设备的任意传感权重，并对所述一级融合值进行融合，得到二级融合值； 根据所述任意设备与所述二级融合值的对应关系组成所述第一感知信息。

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