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龙图腾网获悉贵黔国际医院管理有限公司申请的专利一种基于神经内镜的手术机器人导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120168109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510305204.4，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种基于神经内镜的手术机器人导航系统是由王晓江;张国东;樊银春设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于神经内镜的手术机器人导航系统在说明书摘要公布了：本发明属于手术导航技术领域，具体是指一种基于神经内镜的手术机器人导航系统，其中，所述系统包括手术机器人、神经内镜、高分辨率特征提取模块、荧光透视配准模块和增强现实显示设备。本方案提出荧光透视配准方法，优化传统荧光透视方法，对比患者血管结构特征，实现术前造影图像序列和术中荧光造影图像的精确配准，提高了图像引导导航系统的精确性和稳定性；提出高分辨率特征提取方法，通过视觉词汇表有效捕捉图像中的细节信息，融合左右视图的特征，提高神经内镜采集目标手术区域的视图精度，重建高分辨率图像，帮助医生准确导航到目标手术区域。

本发明授权一种基于神经内镜的手术机器人导航系统在权利要求书中公布了：1.一种基于神经内镜的手术机器人导航系统，其特征在于，包括手术机器人、神经内镜、高分辨率特征提取模块、荧光透视配准模块和增强现实显示设备； 所述手术机器人，控制神经内镜在患者体内的姿态与位置； 所述神经内镜，包括左右两个置于神经内镜尖端的微型相机，手术机器人将神经内镜送入患者体内，两个微型相机负责捕捉同一场景的不同视角，形成低分辨率原始图像，所述低分辨率原始图像包括左视图和右视图； 所述高分辨率特征提取模块，采用高分辨率特征提取方法，提高神经内镜采集目标手术区域的视图精度； 所述荧光透视配准模块，采用荧光透视配准方法优化传统荧光透视方法，获取术前造影图像序列和术中荧光造影图像，实现术前造影图像序列和术中荧光造影图像的配准，通过增强现实显示设备，帮助医生准确导航到目标手术区域； 所述高分辨率特征提取方法具体包括以下步骤： 步骤A1：对低分辨率原始图像进行特征提取，具体操作如下： 步骤A11：预处理，对低分辨率原始图像进行预处理操作； 步骤A12：提取纹理特征，从低分辨率原始图像中提取纹理特征，所述纹理特征由特征向量形式表示； 步骤A13：提取特征频率，用于将低分辨率原始图像中的纹理特征转换为文本形式的描述，具体为，使用K-means聚类算法将所述纹理特征聚类成簇，将每个簇位于质心的特征向量作为代表该簇的视觉词汇，以视觉词汇为列，以视觉词汇的出现频率为行，构建视觉词汇表； 步骤A2：从低分辨率原始图像中重建高分辨率特征图像，具体操作如下： 步骤A21：提取原始特征，用于采用神经网络提取原始特征，具体为，通过实例归一化操作，标准化低分辨率原始图像中每个通道的特征信息，使用扩张卷积扩大神经网络卷积层的感受野，首先对低分辨率原始图像的每个通道依次进行卷积，其次对所有通道同时进行卷积，最后通过sigmoid函数生成门控信号，门控信号用于抑制低分辨率原始图像中不重要的特征信息，获得原始特征； 步骤A22：遮挡处理,用于处理遮挡关系，具体为，通过缩放双曲正切函数计算有效掩码，基于有效掩码忽略遮挡区域原始特征； 步骤A23：跨视图特征交互，用于融合左视图和右视图，具体为，首先计算左视图和右视图之间的视差注意力向量； 步骤A24：采用注意力机制将左右视图的原始特征进行融合，输出融合特征； 步骤A25：重构，具体为，将所述视觉词汇表和所述融合特征进行链接操作，输出特征图，采用条带池化操作将特征图分割成多个条带，并对每个条带进行池化，使用亚像素卷积层重新排列特征图的像素，增加特征分辨率，输出高分辨率特征图像； 步骤A26：计算高分辨率损失，通过最小化高分辨率损失训练神经网络。

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