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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种人形机器人的下肢结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975596B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510311453.4，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种人形机器人的下肢结构是由王耀南;李佺振;陈文锐;江一鸣;罗宏熠;张谊科;王飞文设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人的下肢结构在说明书摘要公布了：一种人形机器人的下肢结构，包括腰部组件、两个大腿组件、两个小腿组件以及两个脚掌组件；腰部组件包括盆骨支架、安装在盆骨支架上的腰关节驱动模块；大腿组件包括大腿驱动模块和大腿支架，大腿支架通过大腿驱动模块连接在盆骨支架上；每个小腿组件均包括膝关节驱动模块、踝关节驱动模块、小腿支架、十字轴承、踝关节支架；小腿支架通过膝关节驱动模块与大腿支架连接，踝关节驱动模块安装在小腿支架上，踝关节支架通过十字轴承活动连接在小腿支架的底部；两个脚掌组件分别固定安装在两个踝关节支架的底部。本发明对人体骨盆、腰部、大腿等进行仿生结构设计，增强了人形机器人的拟人程度、强度、抗冲击性能以及负重能力；且本发明空间利用率高。

本发明授权一种人形机器人的下肢结构在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人的下肢结构，其特征在于，包括： 腰部组件（1），包括盆骨支架（11）、安装在盆骨支架（11）上的腰关节驱动模块（12），腰关节驱动模块（12）用于驱动安装在腰关节驱动模块（12）上的外部上肢扭动和多方向摆动； 两个大腿组件（2），分别连接在腰部组件（1）底部的左右两侧，每个大腿组件（2）均包括大腿驱动模块（21）和大腿支架（22），大腿支架（22）通过大腿驱动模块（21）连接在盆骨支架（11）上，以实现大腿支架（22）的多方向摆动和扭转； 两个小腿组件（3），分别连接在两个大腿组件（2）的底部，每个小腿组件（3）均包括膝关节驱动模块（31）、踝关节驱动模块（32）、小腿支架（33）、十字轴承（34）、踝关节支架（35）；小腿支架（33）通过膝关节驱动模块（31）与大腿支架（22）连接，踝关节驱动模块（32）安装在小腿支架（33）上，踝关节支架（35）通过十字轴承（34）活动连接在小腿支架（33）的底部； 两个脚掌组件（4），分别固定安装在两个踝关节支架（35）的底部，两个踝关节驱动模块（32）用于分别驱动两个脚掌组件（4）运动； 所述腰关节驱动模块（12）包括： 腰部左右摆动子模块（121），包括腰部第一驱动器（1211）、腰部第一支架（1212）、腰部第二支架（1213）、腰部第三支架（1214）、第一轴承（1215）、腰部第四支架（1216）；腰部第一驱动器（1211）的定子固定安装在盆骨支架（11）的后侧，腰部第一支架（1212）固定在腰部第一驱动器（1211）的转子上，腰部第二支架（1213）固定在腰部第一支架（1212）上，腰部第四支架（1216）固定在盆骨支架（11）的前侧，腰部第三支架（1214）通过第一轴承（1215）转动连接在腰部第四支架（1216）的后侧；腰部第二支架（1213）与腰部第三支架（1214）固定连接； 腰部扭转子模块（122），包括腰部第二驱动器（1221）和腰部第五支架（1222），腰部第二驱动器（1221）的定子固定安装在腰部第二支架（1213）、腰部第三支架（1214）之间，腰部第五支架（1222）固定在腰部第二驱动器（1221）的转子上； 腰部前后摆动子模块（123），包括腰部第三驱动器（1231）、腰部第六支架（1232）、腰部第七支架（1233）和第二轴承（1234）；腰部第三驱动器（1231）的定子固定在腰部第五支架（1222）上，腰部第七支架（1233）固定安装在腰部第六支架（1232）的侧面上，腰部第六支架（1232）、腰部第七支架（1233）通过第二轴承（1234）与腰部第五支架（1222）转动连接，腰部第三驱动器（1231）的转子与腰部第六支架（1232）固定连接。

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