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龙图腾网获悉上海戴世智能科技有限公司申请的专利一种组合导航优化方法及计算机系统、计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510384953.0，技术领域涉及：G01S19/40；该发明授权一种组合导航优化方法及计算机系统、计算机程序产品是由陆海峰;史一航设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种组合导航优化方法及计算机系统、计算机程序产品在说明书摘要公布了：本发明公开一种组合导航优化方法及计算机系统，包括：GNSS电文提取，得到MSM观测电文和BRDC星历电文；GNSS电文解码，得到多系统GNSS观测值和多系统卫星广播星历参数；构建GNSS伪距观测方程：计算卫星位置，修正系统误差，得到线性化的误差方程；估计位置参数及其方差‑协方差阵，从广播星历中提取卫星测距精度；提取位置参数的标准差，计算测距精度投影矩阵，计算GNSS保护水平；设置沿航向告警门限，保护水平小于告警门限时将GNSS解算结果纳入组合导航系统之中，修正INS系统的累积漂移。本发明的优点是得到总体更优的组合导航输出结果，优化复杂环境下组合导航系统的整体精度。

本发明授权一种组合导航优化方法及计算机系统、计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种组合导航优化方法，包括以下步骤： 步骤S1、收集GNSS观测数据并提取电文，包括MSM观测信息和广播星历导航信息； 步骤S2、对MSM观测信息和广播星历导航信息进行电文解码，得到多系统GNSS观测值和多系统卫星广播星历参数信息； 步骤S3、依据解析的观测值，构建GNSS伪距观测方程： ； 式中，为观测伪距，为直接算得伪距，为光速，和分别为接收机接收信号时间和卫星发射信号时间，和分别为电离层和对流层传播误差，为信号传播噪声； 步骤S4、计算卫星位置，修正观测方程中的系统误差，得到线性化的误差方程：； 式中，为量测值，为经泰勒展开后计算得到的设计矩阵，为估计参数，为量测噪声； 步骤S5、使用最优无偏参数估计方法得到位置参数，及其方差-协方差阵，从广播星历中提取各卫星的先验测距精度； 步骤S6、由阵中提取位置参数的标准差，使用最小二乘方法或者卡尔曼滤波法得到测距精度投影矩阵，计算GNSS保护水平； 式中：是标准正态分布的概率密度函数在预设概率下的右侧单尾分位值；是将卫星标称测距精度从观测域投影到定位域的映射矩阵； 为：； 式中：是位置参数对应的方差-协方差阵子块，是将位置参数由ECEF坐标系转换到ENU坐标系的转换矩阵； 步骤S7、设置沿航向告警门限； 保护水平时，将GNSS解算结果纳入组合导航系统之中，修正INS系统的累积漂移； 保护水平时，拒止GNSS结果，仅INS导航计算。

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