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龙图腾网获悉上海傅利叶智能科技有限公司申请的专利任务规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119974027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510473565.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权任务规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品是由张远设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本任务规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种任务规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品。方法包括：获取用户输入的针对机器人的语音指令信息；获取机器人的至少一个任务环境信息，任务环境信息用于表征机器人的当前所在位置的环境特征；对语音指令信息进行识别，确定出语音指令信息指示机器人执行的目标任务，并将目标任务分解为至少一个子任务；计算至少一个任务环境信息分别对关联的子任务的任务影响参数；根据任务影响参数，确定目标任务中的各个子任务的任务执行顺序。采用本方法能够提高复杂指令的执行效果。

本发明授权任务规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种任务规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取用户输入的针对机器人的语音指令信息； 获取所述机器人的至少一个任务环境信息，所述任务环境信息用于表征所述机器人的当前所在位置的环境特征； 对所述语音指令信息进行识别，确定出所述语音指令信息指示所述机器人执行的目标任务，并将所述目标任务分解为至少一个子任务； 确定所述至少一个任务环境信息分别对关联的子任务的任务影响参数，所述任务影响参数是基于任务环境信息关联的任务完成时间的影响系数和任务完成难度的影响系数得到的； 获取各个子任务的任务类型和各个任务环境信息的特征类型； 根据所述任务类型和所述特征类型，确定所述任务影响参数的权重；任务类型包括问答任务、移动任务、动作任务，特征类型包括障碍物特征、路径特征，不同的任务类型和特征类型对于任务影响参数的权重均不相同； 根据所述任务影响参数的权重，对各个子任务的任务影响参数分别进行加权计算，得到各个子任务的加权排序值； 获取预配置的所述目标任务中各个子任务的初始执行顺序，所述初始执行顺序为不考虑环境影响因素的子任务执行顺序； 根据所述各个子任务之间的执行顺序限制条件，确定所述各个子任务中的非固定顺序子任务以及所述非固定顺序子任务的执行顺序调整范围，所述执行顺序限制条件为内在执行逻辑的先后顺序条件； 根据所述各个子任务的加权排序值和所述初始执行顺序，在所述执行顺序调整范围内对对应的非固定顺序子任务进行顺序调整，以确定所述目标任务中的各个子任务的任务执行顺序。

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