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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利一种基于机械臂实现的物料分拣方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002676B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510488157.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于机械臂实现的物料分拣方法、系统、设备及介质是由赵震;任沛;车正平;唐剑;熊友军设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机械臂实现的物料分拣方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于机械臂实现的物料分拣方法、系统、设备及介质，所属的技术领域为机械臂控制技术。所述基于机械臂实现的物料分拣方法包括：获取工作区域的当前场景图像，并获取目标物料的物料描述信息；根据物料描述信息对当前场景图像进行分割，得到物料区域和物料分割蒙版；根据物料区域的位置和物料分割蒙版进行姿态估计，得到抓取姿态；获取目标物料的标准姿态，并根据抓取姿态和标准姿态确定末端执行器对目标物料的抓取位置；控制机械臂以抓取姿态对目标物料的抓取位置进行抓取，调整末端执行器的姿态以使被抓取的目标物料处于标准姿态，对目标物料进行分拣操作。本申请能够使机械臂适应复杂的分拣场景，提高机械臂的工作精度和效率。

本发明授权一种基于机械臂实现的物料分拣方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于机械臂实现的物料分拣方法，其特征在于，包括： 获取工作区域的当前场景图像，并获取目标物料的物料描述信息；其中，所述物料描述信息为用于描述所述目标物料的外观、和或功能、和或种类的信息； 根据所述物料描述信息对所述当前场景图像进行分割，得到所述目标物料所在的物料区域和所述物料区域对应的物料分割蒙版；其中，每一物料区域为当前场景图像中单个目标物料所在的区域； 根据所述物料区域的位置和所述物料分割蒙版进行姿态估计，得到机械臂的末端执行器抓取所述目标物料时的抓取姿态； 获取所述目标物料的标准姿态，并根据所述抓取姿态和所述标准姿态确定所述末端执行器对所述目标物料的抓取位置；其中，所述标准姿态为所述目标物料在被抓取后所期望达到的理想姿态，所述标准姿态根据所述目标物料的三维几何模型和所述机械臂的结构信息确定； 控制所述机械臂以所述抓取姿态对所述目标物料的抓取位置进行抓取，调整所述末端执行器的姿态以使被抓取的所述目标物料处于所述标准姿态，并对所述目标物料进行分拣操作； 其中，获取所述目标物料的标准姿态，并根据所述抓取姿态和所述标准姿态确定所述末端执行器对所述目标物料的抓取位置，包括： 确定所述目标物料的三维几何模型，根据所述三维几何模型确定所述目标物料的可抓取区域； 从所述可抓取区域中选取与所述抓取姿态匹配的第一接触点集合；其中，所述第一接触点集合包括所述末端执行器以所述抓取姿态抓取所述目标物料时所述末端执行器与所述目标物料的接触点； 从所述可抓取区域中选取与所述标准姿态匹配的第二接触点集合；其中，所述第二接触点集合包括所述目标物料处于所述标准姿态时所述末端执行器与所述目标物料的接触点； 根据所述第一接触点集合和所述第二接触点集合的交集确定所述末端执行器对所述目标物料的抓取位置。

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