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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种工业机械臂的控制器参数离线自动整定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120116225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510537840.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业机械臂的控制器参数离线自动整定方法是由山显雷;邓煜;刘海涛;肖聚亮;梅江平;黄田设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机械臂的控制器参数离线自动整定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种控制器参数的离线自动整定方法，包括：施加反馈控制，并设定反馈控制器参数初值；对驱动关节输入期望运动指令，获取跟随误差、计算误差指标以及误差指标的相对误差；若相对误差不满足预设的收敛精度，则将跟随误差作为运动指令输入驱动关节，获取第二次实验的电机实际转角；获取参数增量，直至相对误差满足收敛精度；施加前馈控制与反馈控制，设定前馈控制器参数初值；对驱动关节输入期望运动指令，获取跟随误差、电机实际转角、误差指标以及误差指标的相对误差；若相对误差不满足预设的收敛精度，则利用电机实际转角获取参数增量，直至相对误差满足收敛精度，完成控制器参数离线整定；本发明提高了控制器参数整定的自动化程度。

本发明授权一种工业机械臂的控制器参数离线自动整定方法在权利要求书中公布了：1.一种工业机械臂的控制器参数离线自动整定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、仅施加反馈控制，并设定反馈控制器参数初值其中，i表示反馈控制器参数整定的第i次实验，k表示反馈控制器的第k个可整定的参数； 步骤2、对驱动关节输入期望运动指令Θd，获取跟随误差计算误差指标以及误差指标的相对误差 所述步骤2具体包括以下步骤： 步骤2.1、对驱动关节输入期望的运动指令Θd，利用角度编码器记录每一采样时刻的电机实际转角； 步骤2.2、将每一采样时刻的电机实际转角减去相应时刻的期望运动角度，获取每一采样时刻的跟随误差计算误差指标以及误差指标的相对误差 其中，n表示第n个采样时刻，Ts表示采样周期，表示第n个采样时刻的跟随误差； 步骤3、若相对误差不满足预设的收敛精度εfb，则将跟随误差作为运动指令输入驱动关节，获取第二次实验的电机实际转角 步骤4、利用第二次实验的电机实际转角获取参数增量直至相对误差满足收敛精度； 步骤5、完成反馈控制器参数整定后，同时施加前馈控制与反馈控制，设定前馈控制器参数初值其中，j表示前馈控制器参数整定的第j次实验，l表示前馈控制器的第l个可整定的参数； 步骤6、对驱动关节输入期望运动指令Θd，获取跟随误差电机实际转角误差指标以及误差指标的相对误差 步骤7、若相对误差不满足预设的收敛精度εff，则利用电机实际转角获取参数增量直至相对误差满足收敛精度，完成控制器参数离线整定。

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