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龙图腾网获悉千巡科技(深圳)有限公司;哈尔滨工业大学申请的专利一种基于雷视融合与图元分割的数字孪生方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120101776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510586178.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于雷视融合与图元分割的数字孪生方法、设备及介质是由刘延杰;粟玉雄;谢行设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于雷视融合与图元分割的数字孪生方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于雷视融合与图元分割的数字孪生方法、设备及介质，该方法包括：采集周围环境的点云数据、图像数据、IMU数据和GPS数据，获得SLAM数据集；通过DDT后端对SLAM数据集依次进行数据预处理、雷视融合、图元分割、生成2D底图，构建图元数据库；通过DDT前端对图元数据进行场景编辑，并更新MinIO中的图元数据库；通过DDT后端对图元数据进行分组和管理，形成不同分辨率的数据块；通过DDT前端查看机器人所在环境的数字孪生地图时，通过八叉树结构从图元数据库中组织和加载相应数据块，并根据虚拟摄影机位置和视角远近，利用LOD技术动态切换不同分辨率的数据块，再对加载的数据块进行三维渲染，得到当前的数字孪生地图，以提高加载效率和用户体验。

本发明授权一种基于雷视融合与图元分割的数字孪生方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于雷视融合与图元分割的数字孪生方法，其特征在于，利用由建图设备、DDT、MinIO、机器人组成的数字孪生系统，包括如下步骤： 通过设有激光雷达、光学成像传感器、惯性测量单元和全球卫星定位系统的建图设备，采集周围环境的点云数据、图像数据、IMU数据和GPS数据，获得SLAM数据集，并依次经DDT前端和DDT后端上传至MinIO； 通过DDT后端对SLAM数据集依次进行数据预处理、雷视融合、图元分割、生成2D底图，获得图元数据；再将图元数据以Potree格式存储到MinIO，构建三维地图的图元数据库； 通过DDT前端对图元数据进行场景编辑，触发DDT后端生成新的图元数据，并更新MinIO中的图元数据库； 通过DDT后端对图元数据进行分组和管理，形成不同分辨率的数据块；每个数据块包括一个或多个图元的点云数据，与点云数据相关的位置信息、高度信息、颜色信息，以及用于标识数据块的分辨率等级、在三维地图中的位置的元数据信息； 通过DDT前端查看机器人所在环境的数字孪生地图时，通过八叉树结构从图元数据库中组织和加载相应的数据块，并根据虚拟摄影机的位置和视角远近，利用LOD技术动态切换不同分辨率的数据块，再对加载的数据块进行三维渲染，得到当前的数字孪生地图； 根据虚拟摄影机的位置和视角远近，利用LOD技术动态切换不同分辨率的数据块，包括：当视角拉远时，根据LOD技术加载低分辨率的数据块；当视角拉近时，根据LOD技术加载高分辨率的数据块。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人千巡科技(深圳)有限公司;哈尔滨工业大学，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区航城街道三围社区泰华梧桐工业园枫香(14B)栋6层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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