买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国交通信息科技集团有限公司;华东师范大学申请的专利一种AGV的冲突判定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120121058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510600446.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种AGV的冲突判定方法及系统是由罗威强;郭立峰;吕长虹;杨奔;王莹;宋鹏飞;杨梦琦;严思彤设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV的冲突判定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种AGV的冲突判定方法及系统，该判定方法应用于AGV调度方法中包括建立二维网格图，并定义二维网格图中每个节点分别对应唯一的坐标；获取每个AGV的起始坐标点和目标坐标点；在单次调度过程中，所有AGV仅完成一次起始坐标点到目标坐标点的移动任务；计算本次调度过程中任意两个AGV的共同活动区域；根据这两个AGV的行进方向个数对其路径冲突判定的类型进行分类；基于分类结果和两个AGV的共同活动区域判定两个AGV的冲突关系为敌对、兼容或自由。本发明提供的判定方法，通过初等数学工具解决了AGV的路径冲突判定问题。

本发明授权一种AGV的冲突判定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种AGV冲突判定方法，应用于AGV调度方法中，其特征在于，包括： 建立二维网格图，并定义二维网格图中每个节点分别对应唯一的坐标； 获取每个AGV的起始坐标点和目标坐标点； 在单次调度过程中，所有AGV仅完成一次起始坐标点到目标坐标点的移动任务； 计算本次调度过程中任意两个AGV的共同活动区域； 根据这两个AGV的行进方向个数对其路径冲突判定的类型进行分类； 基于分类结果和两个AGV的共同活动区域判定两个AGV的冲突关系为敌对、兼容或自由； 其中，所述根据这两个AGV的行进方向个数对路径冲突判定的类型进行分类包括：计算两个AGV在所述二维网格图上沿X轴和Y轴的运动方向取值的绝对值之和，所述运动方向取值包括1、-1和0且分别表示AGV沿轴正向、负向和无轴向运动； 其中，所述基于分类结果和两个AGV的共同活动区域判定两个AGV的冲突关系为敌对、兼容或自由包括：根据两个AGV的状态，将判定过程分为第一阶段和第二阶段，所述第一阶段为两个AGV共同运动的时间段，所述第二阶段为一个AGV到达目标坐标点后另一个AGV继续运动直至到达目标坐标点的时间段； 所述基于分类结果和两个AGV的共同活动区域判定两个AGV的冲突关系为敌对、兼容或自由包括：如果第一阶段或第二阶段为敌对关系则判定整体为敌对关系，如果第一阶段和第二阶段均不为敌对关系且存在兼容关系则判定整体为兼容关系，如果第一阶段和第二阶段均为自由关系则判定整体为自由关系； 所述基于分类结果和两个AGV的共同活动区域判定两个AGV的冲突关系为敌对、兼容或自由包括：如果两个AGV没有共同活动区域，则判定两个AGV的冲突关系为自由，如果两个AGV存在共同活动区域则根据两个AGV的行进方向个数进行进一步判定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国交通信息科技集团有限公司;华东师范大学，其通讯地址为：101399 北京市顺义区鑫桥中路3号院2号楼-1至9层101内4-9层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。