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龙图腾网获悉湖北域控智驱科技有限公司申请的专利一种基于线控转向高阶全驱模型的路感反馈控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120096681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510600100.6，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种基于线控转向高阶全驱模型的路感反馈控制方法是由马焜;张涛设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线控转向高阶全驱模型的路感反馈控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于线控转向高阶全驱模型的路感反馈控制方法，包括以下步骤：S1、确定主扭矩和补偿扭矩，将主扭矩和补偿扭矩叠加得到参考扭矩；S2、车辆控制单元VCU根据当前车辆状态确定当前前轮角度和当前参考反馈转矩，建立HW模块的动力学方程以及建立路感电机的动力学方程；S3、根据步骤S2中动力学模型，得到SbW系统面向控制的二阶状态空间模型，通过利用滑模减少控制系统对干扰的敏感性，用HOFA方法减轻SMC应用中固有的颤振和振动的可能性，从而提高HOFA‑SMC的整体系统性能以及驾驶员的操纵舒适性。本发明提供的基于线控转向高阶全驱模型的路感反馈控制方法具有提高电动汽车在各种路况下的操控性、舒适性与稳定性的效果。

本发明授权一种基于线控转向高阶全驱模型的路感反馈控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线控转向高阶全驱模型的路感反馈控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、确定主扭矩和补偿扭矩，将主扭矩和补偿扭矩叠加得到参考扭矩； S2、车辆控制单元根据当前车辆状态确定当前前轮角度和当前参考反馈转矩，建立手轮模块的动力学方程以及建立路感电机的动力学方程； S3、根据步骤S2中动力学模型，得到SbW系统面向控制的二阶状态空间模型，所述二阶状态空间模型为： 式中：是转向系统的状态量，输入量为，是摩擦模型，而被认为是通过传感器测量的可测干扰，，表示电机转动惯量；为电机阻尼系数，：路感电机减速器的减速比，：角扭矩传感器刚度系数，：路感电机角度； S4、将步骤S3中的二阶状态空间模型转转化为手轮模块的非线性二阶全驱动模型，所述二阶全驱动模型： ； ； ； 式中：和是已知的非线性函数，是包含和的集总扰动； S5、将步骤S4中的二阶全驱动模型变换为误差反馈系统，所述误差反馈系统为： ； ； ； ； 基于FAS方法的滑动函数被设计为： 在将二阶全驱动模型变换为误差反馈系统的过程中，设为要被跟踪的参考信号，令 式中：表示正标量； S6、根据所述误差反馈系统建立等效控制律，所述等效控制律为： 根据等效控制律，得到闭环动力学方程为： 即， 其中， ； S7、稳定性证明。

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