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龙图腾网获悉北京锐士城市服务有限公司申请的专利一种焊缝巡检方法及爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510743372.1，技术领域涉及：G01B11/02；该发明授权一种焊缝巡检方法及爬壁机器人是由李海圣;赵德奎;刘彦雨;许华旸;蒲婷;刘思迪设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焊缝巡检方法及爬壁机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种焊缝巡检方法及爬壁机器人，涉及焊缝巡检技术领域，该方法通过爬壁机器人搭载的激光传感器，实时检测焊缝宽度、焊缝相对于爬壁机器人中心线的位置偏移量及焊缝两侧边界到中心线的距离，基于位置偏移量调节机器人运动方向，实现与焊缝对正，通过分析焊缝宽度变化及焊缝两侧边界到中心线的距离的对称性，识别T型焊缝及巡检模式，并根据巡检模式自动控制爬壁机器人转向以进行后续巡检，实现了T型焊缝的精准识别，提高了焊缝循迹的精度及焊缝巡检效率。

本发明授权一种焊缝巡检方法及爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种焊缝巡检方法，其特征在于，应用于爬壁机器人，所述爬壁机器人包括激光传感器，所述方法包括： 通过所述激光传感器实时检测焊缝宽度、焊缝相对于所述爬壁机器人中心线的位置偏移量、焊缝第一边界至所述爬壁机器人中心线的第一距离及焊缝第二边界至所述爬壁机器人中心线的第二距离； 基于所述位置偏移量调节所述爬壁机器人运动方向，以使所述爬壁机器人中心线与焊缝保持对正； 根据焊缝宽度、焊缝第一边界至所述爬壁机器人中心线的第一距离及焊缝第二边界至所述爬壁机器人中心线的第二距离，判断当前焊缝类型及当前巡检模式； 若判定当前焊缝类型为T型焊缝且巡检模式为纵缝模式，控制所述爬壁机器人完成直行动作后转向进行横缝巡检； 若判定当前焊缝类型为T型焊缝且巡检模式为横缝模式，控制所述爬壁机器人完成周向覆盖动作后转向进行纵缝巡检； 其中，所述根据焊缝宽度、焊缝第一边界至所述爬壁机器人中心线的第一距离及焊缝第二边界至所述爬壁机器人中心线的第二距离，判断当前焊缝类型及当前巡检模式，包括： 在所述焊缝宽度超出设定阈值时，判定当前焊缝类型为T型焊缝； 在所述焊缝宽度超出设定阈值且第一距离与第二距离相差不超过第一设定差值阈值时，判定当前巡检模式为纵缝模式； 在所述焊缝宽度超出设定阈值且第一距离与第二距离相差超出第二设定差值阈值时，判定当前巡检模式为横缝模式； 所述爬壁机器人还包括IMU传感器，所述控制所述爬壁机器人完成直行动作后转向进行横缝巡检，包括： 控制所述爬壁机器人沿当前方向继续前进设定距离后停止，所述设定距离根据所述爬壁机器人的长度确定； 基于IMU传感器，通过单轮静止、另一轮反向转动的方式控制所述爬壁机器人按照预设转向执行90度旋转，开始进行横缝巡检； 控制所述爬壁机器人完成周向覆盖动作后转向进行纵缝巡检，包括： 控制爬壁机器人沿塔筒周向继续行进直至第三次检测到T型焊缝； 在第三次检测到T型焊缝后，控制所述爬壁机器人沿当前方向继续前进设定距离后停止，所述设定距离根据所述爬壁机器人的长度确定； 基于IMU传感器，通过单轮静止、另一轮反向转动的方式控制所述爬壁机器人按照预设转向执行90度旋转，开始进行纵缝巡检。

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