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龙图腾网获悉杭州智元研究院有限公司申请的专利一种新型模块化膝关节助行系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120307267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510800645.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种新型模块化膝关节助行系统是由任敬伟;姚俊;吴其军;张亮;汪清强;董晨源;李奎举;张天俊;李文杨;赵雨杰设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型模块化膝关节助行系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新型模块化膝关节助行系统，其中大腿连接模块和第一连杆模块、第二连杆模块之间通过销轴连接，小腿连接模块和第一连杆模块、第二连杆模块之间通过销轴连接，大腿连接模块和外部的外骨骼装置的大腿部位连接，小腿连接模块和外部的外骨骼装置的小腿部位连接，各个模块共同组成四连杆运动机构，以贴合膝关节的运动曲线。本发明的方案通过独特的四连杆运动机构设计，精准拟合人体膝关节运动曲线，减少了运动过程中的受力偏差，采用简单的绳线驱动和内置复位弹簧滚珠机构，避免了复杂结构的使用，并结合智能控制系统或机器学习算法，自动调整设备参数，在极大提升了膝关节助力的精准性和自然性的前提下，同时降低了设备质量和成本。

本发明授权一种新型模块化膝关节助行系统在权利要求书中公布了：1.一种模块化膝关节助行系统，其特征在于，包括大腿连接模块（1）、小腿连接模块（2）、第一连杆模块（3）、第二连杆模块（4）； 其中，所述大腿连接模块（1）和第一连杆模块（3）、第二连杆模块（4）之间通过销轴连接； 所述小腿连接模块（2）和第一连杆模块（3）、第二连杆模块（4）之间通过销轴连接； 所述大腿连接模块（1）和外部的外骨骼装置的大腿部位连接，所述小腿连接模块（2）和外部的外骨骼装置的小腿部位连接； 所述大腿连接模块（1）、小腿连接模块（2）、第一连杆模块（3）、第二连杆模块（4）共同组成四连杆运动机构，以贴合膝关节的运动曲线； 所述大腿连接模块（1）内设置复位单元，所述复位单元和第二连杆模块（4）相接触，用于提供复位力； 所述复位单元包括复位弹簧（9）和滚动球（10）； 所述复位弹簧（9）设置在大腿连接模块（1）内，复位弹簧（9）的一端固定，另一端连接滚动球（10），所述滚动球（10）和第二连杆模块（4）接触，当所述四连杆运动机构运动时，第二连杆模块（4）推动滚动球（10）压缩复位弹簧（9），产生伸展复位力； 所述第二连杆模块（4）和滚动球（10）相接触的位置设置凸轮面，并通过调整滚动球（10）与第二连杆模块（4）的凸轮面的接触点到旋转圆心的垂直连杆方向的距离，从而调整关节复位扭矩，实现复位力的调整。

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