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龙图腾网获悉创意(成都)数字科技有限公司申请的专利一种基于工业机器人的运行监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120326668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510834082.8，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权一种基于工业机器人的运行监测方法是由李嫄;刘文博;李玮琪设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于工业机器人的运行监测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于工业机器人的运行监测方法，属于工业机器人监测技术领域，包括以下步骤：S1、采集工业机器人机身前的实景图像，根据实景图像的两个样本集，计算安稳系数；S2、根据实景图像的安稳系数，为各个像素点计算符号值；S3、根据实景图像中各个像素点的符号值，确定工业机器人机身前的障碍物区域。本发明为工业机器人的避障和路径规划提供了清晰的目标，便于后续的控制决策。

本发明授权一种基于工业机器人的运行监测方法在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人的运行监测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、采集工业机器人机身前的实景图像，根据实景图像的两个样本集，计算安稳系数； S2、根据实景图像的安稳系数，为各个像素点计算符号值； S3、根据实景图像中各个像素点的符号值，确定工业机器人机身前的障碍物区域； 所述S2包括以下子步骤： S21、根据安稳系数，生成实景图像的安稳权重； S22、根据实景图像的安稳权重，为各个像素点生成符号值； 所述S21中，安稳权重W的计算公式为：W＝randw，-w；式中，w表示实景图像的安稳系数，rand·表示随机函数； 所述S22中，像素点的随机符号值F的计算公式为：式中，W表示像素点的安稳权重，x表示像素点的像素值，表示像素点周围四邻域像素点的像素值均值，sgn·表示符号函数； 所述S1包括以下子步骤： S11、采集工业机器人机身前的实景图像； S12、提取实景图像的正样本集和负样本集； S13、根据实景图像的正样本集和负样本集，计算安稳系数； 所述S12中，提取实景图像中所有像素点的像素值均值，将像素值大于像素值均值的像素点作为正样本集，将像素值小于或等于像素值均值的像素点作为负样本集； 所述S13包括以下子步骤： S131、取正样本集的样本数量与负样本集的样本数量之间的最小值作为样本阈值量N； S132、将正样本集和负样本集的像素点的像素值均从大至小排序，并提取正样本集中排名前N个像素点和负样本集中排名前N个像素点； S133、根据正样本集中排名前N个像素点和负样本集中排名前N个像素点，计算实景图像的安稳系数； 所述S133中，实景图像的安稳系数w的计算公式为：式中，xn+表示正样本集中排名第n个像素点的像素值，xn-表示负样本集中排名第n个像素点的像素值，N表示样本阈值量，表示实景图像中所有像素点的像素值均值。

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