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龙图腾网获悉北京世航华远科技有限公司申请的专利用于水下机器人的长距离线缆姿态检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120369027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510864739.5，技术领域涉及：G01D21/00；该发明授权用于水下机器人的长距离线缆姿态检测方法是由冯翠芝;陈晓博设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于水下机器人的长距离线缆姿态检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及线缆姿态检测技术领域，具体涉及一种用于水下机器人的长距离线缆姿态检测方法。获取水下机器人长距离线缆上所有监测位置的加速度时序数据，分析线缆姿态变化。考虑线缆上不同监测位置加速度差异及位置分布，确定每个监测位置的位置姿态变化度。在执行特定任务时，线缆上部分监测位置姿态变化表现一致，基于姿态变化度对监测位置进行划分。靠近水下机器人的监测位置姿态变化越一致，受运动作用影响越大，异常概率越高，所以计算每个监测位置的受影响程度值。由于线缆扭转变化是应力逐步累积的过程，故综合分析每个监测位置在所有时刻的受影响程度值，得到姿态扭曲程度值，最终确定姿态异常位置。

本发明授权用于水下机器人的长距离线缆姿态检测方法在权利要求书中公布了：1.一种用于水下机器人的长距离线缆姿态检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取水下机器人的长距离线缆上所有监测位置处的加速度时序数据； 在每个时刻下，根据长距离线缆上不同监测位置处的加速度值之间的差异情况以及监测位置的分布，确定每个监测位置处的位置姿态变化度； 在每个时刻下，基于长距离线缆上所有监测位置处的位置姿态变化度对所有的监测位置进行划分，得到划分集合；基于监测位置在划分集合中的位置分布与在长距离线缆上的位置分布情况，分析监测位置处的位置姿态变化度的相关关系，从而确定每个监测位置处的受影响程度值；受影响程度值为第一均值与第二均值的差值绝对值进行负相关映射并归一化后的值，第一均值为监测位置所属划分集合中所有监测位置的位置姿态变化度的均值，第二均值为对比集合中所有监测位置的位置姿态变化度的均值，对比集合是根据监测位置在长距离线缆上的位置分布确定的； 对于任意一个监测位置，分析该监测位置处的受影响程度值在不同时刻下的变化情况，得到该监测位置的姿态扭曲程度值；基于姿态扭转程度值，对长距离线缆上的所有监测位置的姿态扭转情况进行判断，确定姿态异常位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京世航华远科技有限公司，其通讯地址为：100071 北京市丰台区王佐镇先进技术成果转化(王佐)产业园5号楼一层2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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