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龙图腾网获悉中国机械总院集团云南分院有限公司申请的专利一种中型金属铸锭的捞渣控制方法及捞渣装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510905567.1，技术领域涉及：G06F16/50；该发明授权一种中型金属铸锭的捞渣控制方法及捞渣装置是由周帅;姜贵中;朱攀;刘子春;万永丽;刘清茂;王丙延设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种中型金属铸锭的捞渣控制方法及捞渣装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种中型金属铸锭的捞渣控制方法及捞渣装置，属于金属铸锭捞渣设备领域，所述捞渣控制方法包括：获取目标照片，对携带铸锭模具及铸锭模具内金属液表面图像信息进行预处理和纹理特征提取；基于金属液表面图像的纹理特征，判断目标照片中金属液表面质量是否达标；若不达标，则根据DenseNet模型构建的捞渣预测模型识别捞渣区域并匹配相应的捞渣深度，同时，修正铸锭模具的捞渣位置；然后根据确定的捞渣区域、捞渣深度和修正后铸锭模具的捞渣位置信息，配置多个捞渣轨迹点位，按动作顺序编号并依次串联，形成完整捞渣工作轨迹，并让捞渣机器人执行捞渣。本发明的捞渣精度和准确度高，且捞渣幅度小，能保障金属铸锭成品质量。

本发明授权一种中型金属铸锭的捞渣控制方法及捞渣装置在权利要求书中公布了：1.一种中型金属铸锭的捞渣控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：配置视觉判断装置，所述视觉判断装置包括照相机、Gabor滤波器组和检测器；利用照相机获取携带铸锭模具及铸锭模具中金属液表面图像信息的目标照片并进行预处理，然后进入步骤S2； S2：利用Gabor滤波器组对预处理后的金属液表面图像进行纹理特征提取；基于金属液表面图像的纹理特征，判断目标照片中金属液表面质量是否达标；若不达标，同时触发步骤S3和步骤S4；若达标，则退出步骤； S3：基于DenseNet模型构建并训练捞渣预测模型；将目标照片输入捞渣预测模型，识别需捞渣的捞渣区域，并为每个捞渣区域匹配对应的捞渣深度，然后进入步骤S5； S4：利用检测器检测铸锭模具实时位置，并利用卡尔曼滤波算法对运输状态中的铸锭模具进行捞渣位置修正，然后进入步骤S5； S5：根据捞渣区域、捞渣深度和铸锭模具捞渣位置信息，配置多个捞渣轨迹点位，并按动作次序编号；然后将各个捞渣轨迹点位按编号顺序依次串联，形成完整捞渣工作轨迹，并使捞渣机器人执行捞渣；其中，各个捞渣轨迹点位中包括固定运动点位和动态调整点位。

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